[发明专利]一种与机器人配套使用的摆杆式打磨机

说明书

本发明涉及打磨机技术领域，公开了一种与机器人配套使用的摆杆式打磨机，其包括：机架，机架转动连接有第一摆杆组和第二摆杆组；砂带；传动轮组件，其包括驱动轮、纠偏轮、接触轮和张紧轮，驱动轮和纠偏轮固定于机架，接触轮固定于第一摆杆组，张紧轮固定于第二摆杆组，砂带套设在驱动轮、纠偏轮、接触轮和张紧轮上；第一驱动装置，其设于机架，第一驱动装置电连接有变频器；回转组件，其包括回转装置和第二驱动装置，回转装置的一端与第一摆杆组连接，回转装置的另一端与第二驱动装置的动力输出端连接；控制装置，其与第一驱动装置、变频器和第二驱动装置电连接。本发明具有打磨压力稳定和能保证加工工件的打磨效果的优点。

技术领域

本发明涉及打磨机技术领域，特别是涉及一种与机器人配套使用的摆杆式打磨机。

背景技术

目前，打磨机广泛应用于各种材料的表面进行打磨，当前主要以人工手动打磨为主，打磨质量很大程度上依赖人工，但是人工打磨过程较难控制，经过手工打磨的工件的质量较差，质量不稳定。

当前市场上有专门应用于机器人的打磨机，但是现有的打磨机的适应性较差，当机器人的打磨轨迹或者工件外观偏差较大时，作用于工件表面的打磨压力会产生突变，从而造成打磨机振荡无法稳定工作，进而无法保证加工工件的打磨效果。

发明内容

本发明要解决的目的是：本发明提供了一种与机器人配套使用的摆杆式打磨机，以达到打磨压力稳定和能保证加工工件的打磨效果的效果。

为了实现上述目的，本发明提供了一种与机器人配套使用的摆杆式打磨机，所述机器人夹取有加工工件，其包括：

机架，所述机架转动连接有第一摆杆组和第二摆杆组，所述第一摆杆组和所述第二摆杆组间隔设置；

砂带，其用于打磨加工工件；

传动轮组件，其包括用于为所述砂带提供驱动力的驱动轮、防止所述砂带发生偏移的纠偏轮、由所述砂带带动转动的接触轮和用于为所述砂带提供张紧力的张紧轮，所述驱动轮和所述纠偏轮固定于所述机架，所述接触轮连接于所述第一摆杆组，所述张紧轮连接于所述第二摆杆组，所述砂带套设在所述驱动轮、所述纠偏轮、所述接触轮和所述张紧轮上，且所述砂带沿其外围切线方向回转传送；

第一驱动装置，其设于所述机架，且其动力输出端与所述驱动轮连接，所述第一驱动装置电连接有变频器；

回转组件，其包括回转装置和第二驱动装置，所述回转装置的一端与所述第一摆杆组连接，所述回转装置的另一端与所述第二驱动装置的动力输出端连接，所述第二驱动装置用于驱动所述回转装置做回转运动，以使得所述回转装置往靠近所述加工工件的方向或者远离所述加工工件的方向移动；

控制装置，其与所述第一驱动装置、所述变频器和所述第二驱动装置电连接。

可选的，所述回转装置包括连杆和凸轮，所述凸轮与所述驱动轮平行设置，且所述凸轮偏心设置于所述第二驱动装置的动力输出端，所述第二驱动装置用于驱动所述凸轮转动；

所述连杆的一端偏心设置于所述凸轮，所述连杆的另一端与所述第一摆杆组连接。

可选的，所述第二驱动装置包括第一电动机和减速器，所述第一电动机的输出轴与所述减速器的输入端连接，所述凸轮固定于所述减速器的输出端。

可选的，所述第一摆杆组件包括第一摆杆和与所述第一摆杆固定连接的第二摆杆，所述第一摆杆转动连接于所述机架，且所述连杆的另一端连接于所述第一摆杆的下部；

所述接触轮转动连接于所述第二摆杆。

可选的，所述机架设有第一工位和第二工位，所述第一工位和所述第二工位相对于所述机架的中心轴线对称设置；

所述第一工位和所述第二工位均设有所述传动轮组件、所述第一驱动装置和所述回转组件。