[发明专利]ArucoInChess标定板及其双目相机标定方法在审
| 申请号： | 202010532931.1 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111932631A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 王欣亮;姜安;李建;王鹏;郝源 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | arucoinchess 标定 及其 双目 相机 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种ArucoInChess标定板，其中黑白格按照Chessboard标定板样式间隔分布，其特征在于，黑色方格填充有ArUco码，且ArUco码与黑白格同样大小。
2.如权利要求1所述的ArucoInChess标定板，其特征在于，所述ArUco码为等比例放大至黑白格大小。
3.如权利要求1所述的ArucoInChess标定板，其特征在于，所述黑白格为调整到与ArUco码大小一致。
4.一种基于ArucoInChess标定板的双目相机标定方法，其中所述的ArucoInChess标定板是以ArUco码代替Chessboard标定板的黑色方格，且ArUco码与黑白格同样大小，其特征在于，在进行角点提取后，对图像进行腐蚀操作，打断ArUco码的连接。
5.如权利要求4所述的双目相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：对拍摄到的ArucoInChess标定板进行角点提取；
S2：对图像进行腐蚀操作，打断ArUco码的连接；
S3：提取图中的ArUco码，根据ArUco码的ID，对角点坐标进行排序，从而建立ArucoInChess标定板的图像坐标系；
S4：根据图像角点与世界角点的对应关系，完成相机标定。
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