[发明专利]ArucoInChess标定板及其双目相机标定方法

说明书

本发明公开了一种ArucoInChess标定板及其双目相机标定方法，使得标定结果更加准确。所述ArucoInChess标定板，其中黑白格按照Chessboard标定板样式间隔分布，黑色方格填充有ArUco码，且ArUco码与黑白格同样大小。其中是将ArUco码等比例放大至黑白格大小或将黑白格调整到ArUco码大小。所述标定方法，在进行角点提取后，对图像进行腐蚀操作，打断ArUco码的连接。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶和自动驾驶领域，尤其涉及其中的双目相机。

背景技术

传统标定方法常用黑白棋盘格标定板进行标定，也就是Chessboard标定板。使用Chessboard标定板主要原因是，它可以提供清晰准确且有一定规律的角点坐标，方便进行双目相机的内外参标定。但为了寻找其角点坐标的规律性，需要保证图像中的Chessboard标定板必须是完整的，不能存在遮挡，这就增加了标定的操作难度。

针对传统标定板的这种缺陷，在原有棋盘格标定板内部白色方块内插入ArUco码，构造出ChArUco标定板，ArUco码如图1所示，ChArUco标定板如图2所示。

由于ChArUco标定板内部的每一个ArUco码具有特定的ID和方向，因此ChArUco标定板角点的坐标排序不会因为遮挡而失败。其标定步骤如下：与棋盘格标定一样，首先对拍摄到的ChArUco标定板进行角点提取，确定黑白格角点坐标；然后提取图中的ArUco码，由于不同ArUco码都有对应的ID，并且带有方向信息，因此两个ArUco码即可确定角点的唯一世界坐标，根据这个特性来建立ChArUco标定板的世界坐标系；最后根据图像角点与世界角点的对应关系，完成相机标定。但ChArUco标定板还存在一个缺点，就是其内部的ArUco码不能过小，否则会因为图像中的ArUco码模糊而识别错误。

发明内容

本发明的目的在于提供一种ArucoInChess标定板及其双目相机标定方法，使得标定结果更加准确。

本发明提供一种ArucoInChess标定板，其中黑白格按照Chessboard标定板样式间隔分布，黑色方格填充有ArUco码，且ArUco码与黑白格同样大小。

其中，所述ArUco码为等比例放大至黑白格大小。

其中，所述黑白格为调整到与ArUco码大小一致。

本发明还提供一种基于ArucoInChess标定板的双目相机标定方法，其中所述的ArucoInChess标定板是以ArUco码代替Chessboard标定板的黑色方格，且ArUco码与黑白格同样大小，该方法在进行角点提取后，对图像进行腐蚀操作，打断ArUco码的连接。

所述标定方法包括以下步骤：S1：对拍摄到的ArucoInChess标定板进行角点提取；S2：对图像进行腐蚀操作，打断ArUco码的连接；S3：提取图中的ArUco码，根据ArUco码的ID，对角点坐标进行排序，从而建立ArucoInChess标定板的图像坐标系；S4：根据图像角点与世界角点的对应关系，完成相机标定。