[发明专利]一种用于性能测试的机器人模块系统及装置

说明书

本发明公开了一种用于性能测试的机器人模块系统及装置，包括测试系统和机器人模块，所述测试系统与机器人模块实现双向连接，本发明涉及机器人技术领域。该用于性能测试的机器人模块系统及装置，通过测试系统包括性能显示模块、数据运算模块、数据对比模块、数据存储模块、自动检测模块、中心点复位模块、单元校准模块、在线测量模块和高速传输接口，对于机器人模块的性能测试设备体积较小，方便携带，利用在线测量模块可以对连杆长度、各夹角角度、home点以及各关节连接中是否存在裂缝或不紧密处进行高精度测量，有效降低人为的测量误差，另外通过数据运算模块进行计算机数据运算，避免出现人为测量运算产生的误差。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于性能测试的机器人模块系统及装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，一般来说，工业机器人由三大部分6个子系统组成，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分，6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

目前在对于工业机器人内部进行性能测试的时候，由于机器人内部模块系统的单一性，测量中心点和校准中心点需要分开进行操作，另外对于连杆长度、各夹角角度、home点以及各关节连接中是否存在裂缝或不紧密处都需要进行测量，人为的测量运算会产生误差，并且对机器人的性能测试效率较低，因此，本领域技术人员提出一种可以降低人为误差、提高性能测试效率的用于性能测试机器人模块的系统及装置。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于性能测试的机器人模块系统及装置，解决了现有技术中对于机器人进行性能测试的模块系统会产生误差，以及性能测试效率较低的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于性能测试的机器人模块系统及装置，包括测试系统和机器人模块，所述测试系统与机器人模块实现双向连接，所述测试系统包括性能显示模块、数据运算模块、数据对比模块、数据存储模块、自动检测模块、中心点复位模块、单元校准模块、在线测量模块和高速传输接口。

优选的，所述高速传输接口与机器人模块实现双向连接，并且高速传输接口的输出端与在线测量模块的输入端连接。

优选的，所述在线测量模块的输出端分别与中心点复位模块和单元校准模块的输入端连接，并且中心点复位模块和单元校准模块均与自动检测模块实现双向连接。

优选的，所述自动检测模块与数据对比模块实现双向连接，并且数据对比模块与数据存储模块实现双向连接。

优选的，所述数据对比模块与数据运算模块实现双向连接，并且数据运算模块的输出端与性能显示模块的输入端连接。

优选的，所述中心点复位模块用于检测机器人结构的偏移或瞬间变化，实现对中心点的自动更正错误，所述单元校准模块用于解决机器人结构在设计与实际安装过程中的误差，通过精确测量自动识别对机器人单元中的误差进行透明补偿。

优选的，一种用于性能测试的机器人模块系统的装置，包括测试设备，所述测试系统位于测试设备的内部，并且高速传输接口位于测试设备的左侧设置有两个，所述测试设备的顶部活动连接有显示屏。

优选的，一种用于性能测试的机器人模块系统和装置的使用方法，具体包括以下步骤：

S1、打开测试设备顶部的显示屏，采用高速数据传输线连接测试设备左侧的高速传输接口与机器人模块内部的测试接口，完成测试设备与机器人模块之间的数据传输连接；