[发明专利]机器人货架高度调节机构

权利要求书

1.一种机器人货架高度调节机构，设于机器人的底座（101）与货架（200）之间，所述的底座（101）上设有第一支撑板（102）和与第一支撑板（102）相对设置的第二支撑板（103），所述的第一支撑板（102）上设有第一支撑轴（104），所述的第二支撑板（103）上设有与第一支撑轴（104）同轴的第二支撑轴（105），其特征在于，它包括设于第一支撑轴（104）上的第一平行四边形构件和设于第二支撑轴（105）上的与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，所述货架（200）的一端连接在第一平行四边形构件的上部，其另一端连接在第二平行四边形构件的上部，所述的第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有用于调节形态的配重组件；所述的第一平行四边形构件包括套设在第一支撑轴（104）上的第一摆臂（301）和第二摆臂（302），所述的第一摆臂（301）与第二摆臂（302）交叉设置，所述第一摆臂（301）的上部通过第一铰接轴（303）铰接有与第二摆臂（302）平行的第一连杆（304），所述的第一连杆（304）远离第一摆臂（301）的一端通过第二铰接轴（305）铰接有与第一摆臂（301）平行的第二连杆（306），所述第二连杆（306）远离第一连杆（304）的一端与第二摆臂（302）的下部通过第三铰接轴（307）铰接，所述第二摆臂（302）的上部通过第四铰接轴（308）铰接有与第一摆臂（301）平行的第三连杆（309），所述的第三连杆（309）远离第二摆臂（302）的一端通过第五铰接轴（310）铰接有与第二摆臂（302）平行的第四连杆（311），所述第四连杆（311）远离第三连杆（309）的一端与第一摆臂（301）的下部通过第六铰接轴（312）铰接，所述第一铰接轴（303）的中心线与第四铰接轴（308）的中心线位于同一水平面；所述的第二平行四边形构件包括套设在第二支撑轴（105）上的摆臂一（401）和摆臂二（402），所述的摆臂一（401）与摆臂二（402）交叉设置，所述摆臂一（401）的上部通过铰接轴一（403）铰接有与摆臂二（402）平行的连杆一（404），所述的连杆一（404）远离摆臂一（401）的一端通过铰接轴二（405）铰接有与摆臂一（401）平行的连杆二（406），所述连杆二（406）远离连杆一（404）的一端与摆臂二（402）的下部通过铰接轴三（407）铰接，所述摆臂二（402）的上部通过铰接轴四（408）铰接有与摆臂一（401）平行的连杆三（409），所述的连杆三（409）远离摆臂二（402）的一端通过铰接轴五（410）铰接有与摆臂二（402）平行的连杆四（411），所述连杆四（411）远离连杆三（409）的一端与摆臂一（401）的下部通过铰接轴六（412）铰接，所述的铰接轴一（403）与第一铰接轴（303）同轴，所述的铰接轴二（405）与第二铰接轴（305）同轴，所述的铰接轴三（407）与第三铰接轴（307）同轴，所述的铰接轴四（408）与第四铰接轴（308）同轴，所述的铰接轴五（410）与第五铰接轴（310）同轴，所述的铰接轴六（412）与第六铰接轴（312）同轴；所述的第二铰接轴（305）与铰接轴二（405）之间设有第一同步杆（501），所述第一同步杆（501）的一端与第二铰接轴（305）同轴固连，其另一端与铰接轴二（405）同轴固连；所述的第五铰接轴（310）与铰接轴五（410）之间设有第二同步杆（502），所述第二同步杆（502）的一端与第五铰接轴（310）同轴固连，其另一端与铰接轴五（410）同轴固连；所述的配重组件包括设于第一同步杆（501）上的配重体一（601）以及设于第二同步杆（502）上的配重体二（602）；所述的第一摆臂（301）至摆臂一（401）的距离小于第二摆臂（302）至摆臂二（402）的距离，所述的第一摆臂（301）上固连有与第一支撑轴（104）同轴设置的驱动杆（700），所述驱动杆（700）的另一端与摆臂一（401）固连，所述的底座（101）上设有用于驱动驱动杆（700）转动的驱动结构。