[发明专利]机器人货架高度调节机构

说明书

本发明提供了一种机器人货架高度调节机构，属于运输机器人技术领域。它解决了现有的运输机器人的货架高度不能调节，导致重心过高影响机器人稳定性的问题。本机器人货架高度调节机构，包括设于第一支撑轴上的第一平行四边形构件和设于第二支撑轴上的与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，货架的一端连接在第一平行四边形构件的上部，其另一端连接在第二平行四边形构件的上部，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有用于调节形态的配重组件。本发明通过改变第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态来调节货架的高度，将货物的重心控制在合理范围内，提高了稳定性。

技术领域

本发明属于运输机器人技术领域，涉及一种机器人货架高度调节机构。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。

中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘；左车轮组件和右车轮组件；平衡感应组件；控制电路板；电池模组以及货柜；左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置；平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

上述的机器人中，货柜相对底盘的高度位置无法调节，当将重物放置到货柜上时，货柜的重心升高，导致货柜的稳定性变差，极易向前或向后倾倒；货物越重，对货柜稳定性的影响越大。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种根据货物的重量自动调节货架高度的机器人货架高度调节机构。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

机器人货架高度调节机构，设于机器人的底座与货架之间，所述的底座上设有第一支撑板以及与第一支撑板相对设置的第二支撑板，所述的第一支撑板上设有水平延伸的第一支撑轴，所述的第二支撑板上设有与第一支撑轴同轴的第二支撑轴，它包括设于第一支撑轴上的第一平行四边形构件和设于第二支撑轴上的与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，所述货架的一端连接在第一平行四边形构件的上部，其另一端连接在第二平行四边形构件的上部，所述的第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有用于调节形态的配重组件。

配重组件用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态，两者的调节幅度相同，始终保证第一平行四边形构件与第二平行四边形构件对称。通过第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态变化可使货架的高度发生改变，放入货架的货物越重，货架的下降幅度越大，整体的重心就越低，可提高稳定性。第一平行四边形构件和第二平行四边形构件位于第一支撑板与第二支撑板之间，货架位于第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间。

在上述的机器人货架高度调节机构中，所述的第一平行四边形构件包括套设在第一支撑轴上的第一摆臂和第二摆臂，所述的第一摆臂与第二摆臂交叉设置，所述第一摆臂的上部通过第一铰接轴铰接有与第二摆臂平行的第一连杆，所述的第一连杆远离第一摆臂的一端通过第二铰接轴铰接有与第一摆臂平行的第二连杆，所述第二连杆远离第一连杆的一端与第二摆臂的下部通过第三铰接轴铰接，所述第二摆臂的上部通过第四铰接轴铰接有与第一摆臂平行的第三连杆，所述的第三连杆远离第二摆臂的一端通过第五铰接轴铰接有与第二摆臂平行的第四连杆，所述第四连杆远离第三连杆的一端与第一摆臂的下部通过第六铰接轴铰接，所述第一铰接轴的中心线与第四铰接轴的中心线位于同一水平面。