[发明专利]一种路径曲线的生成方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径曲线的生成方法，包括：

采用预设计算参数，计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值，并根据各原始路径点曲率值和预设插值间隔，计算相邻原始路径点间各插值点曲率值；

根据各原始路径点曲率值和各插值点曲率值，生成与原始路径曲线匹配的生长曲线，并将生长曲线与原始路径曲线对齐；

如果任一原始路径点到生长曲线的距离不满足距离条件，则设置新的计算参数后，返回执行计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值的操作，直至各原始路径点到生长曲线的距离均满足距离条件；

将当前的生长曲线，作为原始路径曲线的插值路径曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，采用预设计算参数，计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值，包括：

按照预设拟合门限值，确定所述原始路径曲线中各原始路径点的拟合曲率值；

根据预设平滑次数，对各所述拟合曲率值进行平滑处理，得到各所述原始路径点的平滑曲率值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，按照预设拟合门限值，确定所述原始路径曲线中各原始路径点的拟合曲率值，包括：

获取当前处理的目标原始路径点；

根据所述目标原始路径点、所述目标原始路径点周围的设定数量的原始路径点，以及所述拟合门限值，确定与所述目标原始路径点匹配的目标拟合圆；

根据所述目标拟合圆的半径，确定与所述目标原始路径点对应的拟合曲率值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述目标原始路径点、所述目标原始路径点周围的设定数量的原始路径点，以及所述拟合门限值，确定与所述目标原始路径点匹配的目标拟合圆，包括：

根据预设的临近点选取规则，以所述目标原始路径点为起点，沿路径延伸方向以及路径延伸反方向，分别选取至少一个临近原始路径点；

根据所述目标原始路径点，以及各所述临近原始路径点，构建多个求解目标拟合圆参数的方程，其中，目标拟合圆参数包括：圆心坐标以及半径值；

根据求解得到的备选拟合圆参数，生成备选拟合圆；

判断任一所述临近原始路径点到所述备选拟合圆之间的距离是否小于等于所述拟合门限值；

若是，则将当前拟合得到的备选拟合圆，作为所述目标拟合圆；

否则，分别去除沿路径延伸方向以及沿路径延伸反方向上距离所述目标原始路径点最远的一个临近路径点后，返回执行根据所述目标原始路径点，以及各所述临近原始路径点，构建多个求解目标拟合圆参数的方程。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，根据预设平滑次数，对各所述拟合曲率值进行平滑处理，得到各所述原始路径点的平滑曲率值，包括：

依次获取一个原始路径点作为当前处理路径点；

如果所述当前处理路径点为边缘点，则获取与所述当前处理路径点左相邻或者右相邻的协同平滑路径点；

计算所述当前处理路径点与所述协同平滑路径点的拟合曲率值的均值，作为所述当前处理路径点的一次平滑曲率值；

如果所述当前处理路径点不为边缘点，则获取与所述当前处理路径点左相邻的第一协同平滑路径点以及右相邻的第二协同平滑路径点；

计算所述当前处理路径点、第一协同平滑路径点及第二协同平滑路径点的拟合曲率值的均值，作为所述当前处理路径点的一次平滑曲率值；

返回执行依次获取一个原始路径点作为当前处理路径点的操作，直至完成对全部原始路径点的处理；

如果所述平滑参数次数不为1，则对各原始路径点的一次平滑曲率值继续进行平滑处理，直至得到各原始路径点的平滑曲率值。