[发明专利]一种路径曲线的生成方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种路径曲线的生成方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：采用计算参数，计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值，根据各原始路径点曲率值和预设插值间隔，计算各插值点曲率值；根据各原始路径点曲率值和各插值点曲率值，生成与原始路径曲线匹配的生长曲线，并将生长曲线与原始路径曲线对齐；如果任一原始路径点到生长曲线的距离不满足距离条件，则设置新的计算参数后，返回执行计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值的操作，直至各原始路径点到生长曲线的距离均满足距离条件；将当前的生长曲线，作为原始路径曲线的插值路径曲线，可以生成曲率以及曲率变化量均较小的最优插值路径曲线。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径曲线的生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术得到人们广泛的研究，其中包括如何生成最优的驾驶路径。

在高精地图中，道路是通过道路形状点来表示的，目前在使用高精地图进行路径规划时，首先可以获取与所规划路径匹配的多个原始道路点，之后通过三次样条插值、四次样条插值、五次样条插值、B样条插值或者多项式插值等插值方法对原始道路点进行插值，进而得到最终的驾驶路径。

但是，这种方法规划出来的路径，各个途经点的曲率，以及曲率变化量并不是最优的；在自动驾驶车辆的行驶过程中，会使得车辆有较大的车辆方向转向角度(对应曲率值)，或者方向盘转向速度(对应曲率变化量)，会给用户带来不好的行驶体验。

发明内容

本申请提供了一种用于生成最优路径曲线的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种路径曲线的生成方法，包括：

采用预设计算参数，计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值，并根据各原始路径点曲率值和预设插值间隔，计算相邻原始路径点间各插值点曲率值；

根据各原始路径点曲率值和各插值点曲率值，生成与原始路径曲线匹配的生长曲线，并将生长曲线与原始路径曲线对齐；

如果任一原始路径点到生长曲线的距离不满足距离条件，则设置新的计算参数后，返回执行计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值的操作，直至各原始路径点到生长曲线的距离均满足距离条件；

将当前的生长曲线，作为原始路径曲线的插值路径曲线。

根据本申请的另一方面，提供了一种路径曲线的生成装置，包括：

曲率值计算模块，用于采用预设计算参数，计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值，并根据各原始路径点曲率值和预设插值间隔，计算相邻原始路径点间各插值点曲率值；

生长曲线生成模块，用于根据各原始路径点曲率值和各插值点曲率值，生成与原始路径曲线匹配的生长曲线，并将生长曲线与原始路径曲线对齐；

计算返回模块，用于如果任一原始路径点到生长曲线的距离不满足距离条件，则设置新的计算参数后，返回执行计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值的操作，直至各原始路径点到生长曲线的距离均满足距离条件；

插值路径曲线确定模块，用于将当前的生长曲线，作为原始路径曲线的插值路径曲线。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请中任一实施例所述的方法。