[发明专利]码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统

权利要求书

1.一种码垛机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取待分拣物品的图像；

根据所述图像识别所述待分拣物品，得到识别结果；

根据所述识别结果确定所述待分拣物品的分拣路径，所述分拣路径为码垛机器人对所述待分拣物品进行分类码放的路径；

控制所述码垛机器人根据所述分拣路径对所述待分拣物品进行分拣；

根据所述图像识别所述待分拣物品，得到识别结果，包括：

根据所述图像确定所述待分拣物品的抓取位置和类别；

根据所述识别结果确定所述待分拣物品的分拣路径，包括：

在所述抓取位置与预定位置相同的情况下，确定预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径，所述预定分拣路径与所述类别一一对应；

在所述抓取位置与所述预定位置不相同的情况下，更新所述预定分拣路径，并确定更新后的预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径；

确定预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径，包括：

确定预定抓取路径为所述待分拣物品的抓取路径，所述预定抓取路径为所述码垛机器人的初始位置与所述预定位置之间的路径；

确定预定码放路径为所述待分拣物品的码放路径，所述预定码放路径为所述预定位置与预定码放点之间的路径，所述预定码放点为所述待分拣物品的码放位置，所述预定抓取路径和所述预定码放路径构成所述预定分拣路径；

更新所述预定分拣路径，并确定更新后的预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径，包括：

更新所述预定抓取路径，并确定更新后的预定抓取路径为所述待分拣物品的抓取路径，所述更新后的预定抓取路径为所述码垛机器人的位置与所述抓取位置之间的路径；

更新所述预定码放路径，并确定更新后的预定码放路径为所述待分拣物品的码放路径，所述更新后的预定码放路径为所述抓取位置与所述预定码放点之间的路径，所述更新后的预定抓取路径和所述更新后的预定码放路径构成所述更新后的预定分拣路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述码垛机器人根据所述分拣路径对所述待分拣物品进行分拣，包括：

控制所述码垛机器人沿所述抓取路径抓取所述待分拣物品；

控制所述码垛机器人沿所述码放路径码放所述待分拣物品。

3.一种码垛机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取待分拣物品的图像；

识别单元，用于根据所述图像识别所述待分拣物品，得到识别结果；

确定单元，用于根据所述识别结果确定所述待分拣物品的分拣路径，所述分拣路径为码垛机器人对所述待分拣物品进行分类码放的路径；

控制单元，用于根据所述分拣路径对所述待分拣物品进行分拣；

所述识别单元包括第一确定模块，所述第一确定模块用于根据所述图像确定所述待分拣物品的抓取位置和类别；

所述确定单元包括第二确定模块和第三确定模块，其中，所述第二确定模块用于在所述抓取位置与预定位置相同的情况下，确定预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径，所述预定分拣路径与所述类别一一对应；所述第三确定模块用于在所述抓取位置与所述预定位置不相同的情况下，更新所述预定分拣路径，并确定更新后的预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径；

所述第二确定模块包括第一确定子模块和第二确定子模块，其中，所述第一确定子模块用于确定预定抓取路径为所述待分拣物品的抓取路径，所述预定抓取路径为所述码垛机器人的初始位置与所述预定位置之间的路径；所述第二确定子模块用于确定预定码放路径为所述待分拣物品的码放路径，所述预定码放路径为所述预定位置与预定码放点之间的路径，所述预定码放点为所述待分拣物品的码放位置，所述预定抓取路径和所述预定码放路径构成所述预定分拣路径；

所述第三确定模块包括第三确定子模块和第四确定子模块，其中，所述第三确定子模块用于更新所述预定抓取路径，并确定更新后的预定抓取路径为所述待分拣物品的抓取路径，所述更新后的预定抓取路径为所述码垛机器人的位置与所述抓取位置之间的路径；所述第四确定子模块用于更新所述预定码放路径，并确定更新后的预定码放路径为所述待分拣物品的码放路径，所述更新后的预定码放路径为所述抓取位置与所述预定码放点之间的路径，所述更新后的预定抓取路径和所述更新后的预定码放路径构成所述更新后的预定分拣路径。