[发明专利]码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统

说明书

本申请提供了一种码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统，该控制方法包括：获取待分拣物品的图像；根据图像识别待分拣物品，得到识别结果；根据识别结果确定待分拣物品的分拣路径，分拣路径为码垛机器人对待分拣物品进行分类码放的路径；控制码垛机器人根据分拣路径对待分拣物品进行分拣。上述方法通过待分拣物品的图像来确定待分拣物品的位置和类别，从而确定待分拣物品的分拣路径，即对不同类别和不同位置的待分拣物品匹配对应的分拣路径，进而实现对不同的待分拣物品进行分类码放，解决了现有技术中码垛机器人无法码放不同的物品的问题。

技术领域

本申请涉及分拣技术领域，具体而言，涉及一种码垛机器人的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和分拣系统。

背景技术

传统码垛机器人是通过示教器来示教出一系列点坐标，完成路径的设置，码垛机器人只能按照预先设置的路径来码放物品。但是码垛机器人在搬运、分拣作业的过程中，同一条产线上可能会有多种多样的产品，而且传输过程中抓取的位置也可能不是固定的，传统码垛机器人无法满足用户多样化的需求，不能体现出智能化和自动化，适用性差。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种码垛机器人的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和分拣系统，以解决现有技术中码垛机器人无法码放不同的物品的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种码垛机器人的控制方法，包括：获取待分拣物品的图像；根据所述图像识别所述待分拣物品，得到识别结果；根据所述识别结果确定所述待分拣物品的分拣路径，所述分拣路径为码垛机器人对所述待分拣物品进行分类码放的路径；控制所述码垛机器人根据所述分拣路径对所述待分拣物品进行分拣。

可选地，根据所述图像识别所述待分拣物品，得到识别结果，包括：根据所述图像确定所述待分拣物品的抓取位置和类别。

可选地，根据所述识别结果确定所述待分拣物品的分拣路径，包括：在所述抓取位置与预定位置相同的情况下，确定预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径，所述预定分拣路径与所述类别一一对应；在所述抓取位置与所述预定位置不相同的情况下，更新所述预定分拣路径，并确定更新后的预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径。

可选地，确定预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径，包括：确定预定抓取路径为所述待分拣物品的抓取路径，所述预定抓取路径为所述码垛机器人的初始位置与所述预定位置之间的路径；确定预定码放路径为所述待分拣物品的码放路径，所述预定码放路径为所述预定位置与预定码放点之间的路径，所述预定码放点为所述待分拣物品的码放位置，所述预定抓取路径和所述预定码放路径构成所述预定分拣路径。

可选地，更新所述预定分拣路径，并确定更新后的预定分拣路径为所述待分拣物品的分拣路径，包括：更新所述预定抓取路径，并确定更新后的预定抓取路径为所述待分拣物品的抓取路径，所述更新后的预定抓取路径为所述码垛机器人的位置与所述抓取位置之间的路径；更新所述预定码放路径，并确定更新后的预定码放路径为所述待分拣物品的码放路径，所述更新后的预定码放路径为所述抓取位置与所述预定码放点之间的路径，所述更新后的预定抓取路径和所述更新后的预定码放路径构成所述更新后的预定分拣路径。

可选地，控制所述码垛机器人根据所述分拣路径对所述待分拣物品进行分拣，包括：控制所述码垛机器人沿所述抓取路径抓取所述待分拣物品；控制所述码垛机器人沿所述码放路径码放所述待分拣物品。