[发明专利]一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，包括八棱柱形外框（1）、自动夹紧装置（2）及自动攀爬装置（4），所述八棱柱形外框（1）上固定设置摄像头，所述自动夹紧装置（2）设置在八棱柱形外框（1）上，所述八棱柱形外框（1）及自动夹紧装置（2）上分别设有连杆装置（3），并通过自动夹紧装置（2）上的连杆装置（3）与自动攀爬装置（4）相连，从而将自动攀爬装置（4）夹紧在拉索桥的铁索（6）上。

2.根据权利要求1所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述八棱柱形外框（1）包括左半外框（101）、右半外框（102）及中间外框（103），所述左半外框（101）及右半外框（102）的一端分别与中间外框（103）的两端活动连接，所述左半外框（101）及右半外框（102）的另一端通过弹簧锁（5）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述自动夹紧装置（2）包括夹紧电机（216），所述夹紧电机（216）的轴上设有1号锥齿轮（201），所述1号锥齿轮（201）两侧设有2号锥齿轮（202）及3号锥齿轮（203），所述3号锥齿轮（203）通过齿轮轴与5号锥齿轮（205）相连，所述5号锥齿轮（205）上啮合设置7号锥齿轮（207），所述7号锥齿轮（207）上啮合设置9号锥齿轮（209），所述9号锥齿轮（209）通过齿轮轴与11号锥齿轮（211）相连，所述11号锥齿轮（211）上啮合设置13号锥齿轮（213），所述2号锥齿轮（202）通过齿轮轴与4号锥齿轮（204）相连，所述4号锥齿轮（204）上啮合设置6号锥齿轮（206），所述6号锥齿轮（206）上啮合设置8号锥齿轮（208），所述8号锥齿轮（208）通过齿轮轴与10号锥齿轮（210）相连，所述10号锥齿轮（210）上啮合设置12号锥齿轮（212），所述6号锥齿轮（206）、7号锥齿轮（207）、12号锥齿轮（212）及13号锥齿轮（213）上分别设有丝杆（214），所述丝杆（214）上设有丝杆螺母（215），所述丝杆螺母（215）上固定设置滑块（217），所述八棱柱形外框（1）上在与滑块（217）对应位置处设有导轨（216）。

4.根据权利要求3所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述自动攀爬装置（4）包括外框架（401）及活动设置在外框架（401）两端的驱动装置，所述驱动装置包括外壳（405）、驱动电机（410）及驱动轮（411），所述驱动电机（410）设置在外壳（405）内，所述驱动电机（410）与驱动轮（411）通过齿轮传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述连杆装置（3）包括两根平行设置的连杆，所述八棱柱形外框（1）的上下部位置处分别设有连杆装置（3），并通过连杆装置（3）的连杆将外框架（401）安装在八棱柱形外框（1）上，所述自动夹紧装置（2）上的连杆装置（3）通过连杆将滑块（217）与外框架（401）相连。

6.根据权利要求1所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述弹簧锁（5）包括第一锁扣子件（507）、第二锁扣子件（504）、锁扣母件（501）及按钮（506），所述左半外框（101）上设有导柱（509），所述第一锁扣子件（507）及第二锁扣子件（504）上分别设有导槽（508），并通过导槽（508）设置在导柱（509）上，所述第一锁扣子件（507）及第二锁扣子件（504）上分别设有弹簧座（503），且弹簧座（503）之间通过复位弹簧（502）连接，所述第一锁扣子件（507）及第二锁扣子件（504）上分别设置拉杆（506），所述拉杆（506）一端与第一锁扣子件（507）及第二锁扣子件（504）活动连接，另一端共同活动连接在按钮（506）上。