[发明专利]一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，包括八棱柱形外框、自动夹紧装置及自动攀爬装置，所述八棱柱形外框上固定设置摄像头，所述自动夹紧装置设置在八棱柱形外框上，所述八棱柱形外框及自动夹紧装置上分别设有连杆装置，并通过自动夹紧装置上的连杆装置与自动攀爬装置相连，从而将自动攀爬装置夹紧在拉索桥的铁索上。本发明的有益效果是：通过在八棱柱形外框上设置齿轮轴系、导轨滑块、在滑块上设置连杆结构，通过较为复杂的齿轮轴系运动，只控制一只电机即可实现四个位置的联动从而实现四个位置的夹紧运动，并可适用于多种不同粗细的铁索。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，具体涉及一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人。

背景技术

随着拉索桥的普及，拉索桥拉索的检修越来越受到人们的关注。目前的检修方法主要是通过笼式或者吊绳式的方法将工人悬吊至高空来检修，这种方法危险系数高，检修效率低，工人的工作量大。本申请拟设计一款爬杆装置，能携带摄像头等检测设备，代替工人进行高空作业。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了结构设计合理的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人。

本发明的技术方案如下：

一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，包括八棱柱形外框、自动夹紧装置及自动攀爬装置，所述八棱柱形外框上固定设置摄像头，所述自动夹紧装置设置在八棱柱形外框上，所述八棱柱形外框及自动夹紧装置上分别设有连杆装置，并通过自动夹紧装置上的连杆装置与自动攀爬装置相连，从而将自动攀爬装置夹紧在拉索桥的铁索上。

所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述八棱柱形外框包括左半外框、右半外框及中间外框，所述左半外框及右半外框的一端分别与中间外框的两端活动连接，所述左半外框及右半外框的另一端通过弹簧锁固定连接。

所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述自动夹紧装置包括夹紧电机，所述夹紧电机的轴上设有1号锥齿轮，所述1号锥齿轮两侧设有2号锥齿轮及3号锥齿轮，所述3号锥齿轮通过齿轮轴与5号锥齿轮相连，所述5号锥齿轮上啮合设置7号锥齿轮，所述7号锥齿轮上啮合设置9号锥齿轮，所述9号锥齿轮通过齿轮轴与11号锥齿轮相连，所述11号锥齿轮上啮合设置13号锥齿轮，所述2号锥齿轮通过齿轮轴与4号锥齿轮相连，所述4号锥齿轮上啮合设置6号锥齿轮，所述6号锥齿轮上啮合设置8号锥齿轮，所述8号锥齿轮通过齿轮轴与10号锥齿轮相连，所述10号锥齿轮上啮合设置12号锥齿轮，所述6号锥齿轮、7号锥齿轮、12号锥齿轮及13号锥齿轮上分别设有丝杆，所述丝杆上设有丝杆螺母，所述丝杆螺母上固定设置滑块，所述八棱柱形外框上在与滑块对应位置处设有导轨。

所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述自动攀爬装置包括外框架及活动设置在外框架两端的驱动装置，所述驱动装置包括外壳、驱动电机及驱动轮，所述驱动电机设置在外壳内，所述驱动电机与驱动轮通过齿轮传动连接。

所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述连杆装置包括两根平行设置的连杆，所述八棱柱形外框的上下部位置处分别设有连杆装置，并通过连杆装置通过连杆将外框架安装在八棱柱形外框上，所述自动夹紧装置上的连杆装置通过连杆将滑块与外框架相连。

所述的一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，其特征在于，所述弹簧锁包括第一锁扣子件、第二锁扣子件、锁扣母件及按钮，所述左半外框上设有导柱，所述第一锁扣子件及第二锁扣子件上分别设有导槽，并通过导槽设置在导柱上，所述第一锁扣子件及第二锁扣子件上分别设有弹簧座，且弹簧座之间通过复位弹簧连接，所述第一锁扣子件及第二锁扣子件上分别设置拉杆，所述拉杆一端与第一锁扣子件及第二锁扣子件活动连接，另一端共同活动连接在按钮上。