[发明专利]一种智能巡检机器人

说明书

本发明公开了一种智能巡检机器人，其特征在于：包括车身、行走机构、AGV导航单元、位姿调节机构、位姿检测单元、图像采集单元、巡检数据采集单元及控制器；该AGV导航单元用于引导机器人沿巡检路线行走；该图像采集单元用于图像信息；该位姿检测单元用于依次采集拍摄位姿信息并发送至控制器；该位姿调节机构用于调节该图像采集单元的拍摄位姿信息；该巡检数据采集单元用于依次采集巡检路线上若干巡检点的巡检数据信息。本发明在巡检时可根据特殊路况，对摄像机时拍摄时位姿自动调节，以减少采集图像角度和方位误差大，以满足在构建全景拼接的精确要求。

技术领域

本发明涉及一种智能巡检机器人及工作方法。

背景技术

巡检机器人用于完成灾害、高危险环境(电网、生产车间、化工厂等)、特定区域巡视等工作，可减轻工作量，降低作业人员的安全风险，代替繁重的人工巡检，提高巡检的自动化智能化，减少人工成本。而目前的巡检机器人由于巡检路面并非全程平路，存在上坡和下坡等特殊情况，因此在巡检时无法达到理想状态下的全程水平移动。而当相机在整个路径上全采用固定不变的拍摄位姿时，存在采集图像角度和方位误差大，无法满足在构建全景拼接(即将若干小视角区域的子图片拼接为全景总图)时的各子图像角度和方位的精确要求，同时也无法使巡检点或坐标巡检数据与全景总图上的位置关系准确对应。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述中一个或者多个缺陷，本发明提供了一种智能巡检机器人。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能巡检机器人，其特征在于：包括车身、行走机构、AGV导航单元、位姿调节机构、位姿检测单元、图像采集单元、巡检数据采集单元及控制器；该行走机构设置在车身上并用于驱动所述车身行走；该AGV导航单元用于引导机器人沿巡检路线行走；该图像采集单元用于依次采集在巡检路线上若干巡检点的图像信息；该位姿检测单元用于依次采集所述测量图像采集单元在巡检路线上若干巡检点的位姿信息并发送至控制器；该巡检数据采集单元通过位姿调节机构与车身连接，该位姿调节机构用于依次修正该图像采集单元在巡检路线上若干巡检点的位姿状态；该巡检数据采集单元用于依次采集巡检路线上若干巡检点的巡检数据信息。

优选地，所述行走机构采用履带驱动机构。采用履带驱动，可适合于松软、泥泞等复杂环境作业。

优选地，所述AGV导航单元采用激光导航、电磁导航、磁带导航、视觉导航、激光导航、自然轮廓导航、二维码导航或GPS导航。

优选地，该图像采集单元包括CCD相机或/和红外成像仪。

优选地，所述巡检数据采集单元包括pm2.5传感器、超声波雷达、气体探测器、辐射探测器或湿度探测器中的任一个或多个组合。