[发明专利]钢线圈线头自动切除的实现方法

权利要求书

1.钢线圈线头自动切除的实现方法，其特征在于：按照以下步骤实现：

步骤S1：在车间内顶部布设平衡轨道，在平衡轨道下安装C型钩；车间地面上安装与平衡轨道相互垂直的底座滑轨，在底座滑轨上安装底座滑台，底座滑台上安装钢线圈扩撑机构，底座滑轨的两边分别安装第一六自由度机械臂、第二六自由度机械臂，第一六自由度机械臂上安装鹰嘴液压剪、第二六自由度机械臂上安装液压钳；

步骤S2：将钢线圈缠绕挂置在C型钩的下臂上，并运动到钢线圈扩撑机构的前方的指定位置，并保持水平；

步骤S3：第一六自由度机械臂、第二六自由度机械臂上的两个机器视觉识别模块分别对钢线圈的正面和侧面进行拍照；通过对照片的数据处理和识别，得出识别结果；

步骤S4:当识别结果为钢线圈规整正常情况下，则直接进入下一步；当识别结果为钢线圈线头插于钢线圈内的情况，通过第二六自由度机械臂的液压钳将线头拔出；当识别结果为线圈头部凌乱，通过第一六自由度机械臂上的鹰嘴液压剪剪掉钢线圈的最外一圈，通过第二六自由度机械臂上的液压钳钳住钢线圈把左边带头部分抽走，重复此动作，直到线圈头部规整为止；

步骤S5：钢线圈扩撑机构的扩桶锥形进入，并伸进钢线圈端部指定距离，第二六自由度机械臂执行“抓”和“拉”动作，第二六自由度机械臂上的液压钳抓住一把钢线圈靠外面的线圈，往外拉出，带出里面的线圈分布于扩桶上面；

步骤S6：钢线圈扩撑机构的扩桶执行“挤”动作，即扩桶前端扩大，后端缩小，形成反锥形结构，实现前端面对线圈进行扩撑挤压，使钢线圈扩撑松散开；

步骤S7：钢线圈扩撑机构上捋线组件的捋线螺杆顺时针旋转捋线，带动钢线圈的钢线逐圈向钢线扩撑机构的扩桶的后端运动，使钢线圈单层均匀分布；

步骤S8：第一六自由度机械臂、第二六自由度机械臂上的两个机器视觉识别模块对钢线圈扩撑机构的扩桶上的钢线圈进行360度拍照，识别出线圈头部位置；如果识别结果为找到头部位置，则进入下一步；如果没找到头部位置，使用第一六自由度机械臂的鹰嘴液压剪对钢线圈最外面一圈进行剪断，所述液压钳将钢线圈左边连接到头的部分抽出，进而找到新的头部；

步骤S9：使用第二六自由度液压钳把钢线圈的头部位置线圈提起来往外拉到扩桶的后端，钢线圈扩撑机构摆动改变扩桶的俯仰角，钢线圈扩撑机构的扩桶前端缩小后端扩大，并利用重力作用使线圈往回倒，达到线圈按头部顺序排列于扩桶上；

步骤S10：第一六自由度机械臂、第二六自由度机械臂上的两个机器视觉识别模块对钢线圈扩撑机构的扩桶上的钢线圈进行360度拍照数出相应圈数，进而定位出剪切位置，使用鹰嘴液压剪提起剪断钢线圈，钢线圈扩撑机构的扩桶向后撤出，并通过第一六自由度机械臂、第二六自由度机械臂配合，把废料部分抬出C型钩放置于旁边指定位置；第一六自由度机械臂、第二六自由度机械臂和钢线圈扩撑机构复位，C型钩前进，该钢线圈处理完毕，等待下一个裁剪线圈到位。

2.根据权利要求1所述的钢线圈线头自动切除的实现方法，其特征在于：所述钢线圈扩撑机构包括支撑架、支撑座，所述支撑架固定在所述支撑座上，所述支撑座与底座滑台连接，所述支撑架上设置有两块对称安装的扩桶板，两块所述扩桶板组成所述扩桶，两块所述扩桶板内壁面的顶部均安装有所述捋线组件。

3.根据权利要求2所述的钢线圈线头自动切除的实现方法，其特征在于：所述支撑架包括两根对称安装在所述支撑座前端的支撑杆，两根所述支撑杆的尾部共同穿设一个运动拉杆座；两根支撑杆的中部均固定有第一卡环，两根支撑杆的头部均固定有第二卡环，两个第一卡环上均安装有第一叉臂，两个第二卡环上均安装有第二叉臂；所述运动拉杆座的左侧和右侧对称设置有运动拉杆，两根运动拉杆分别与支撑座左部、右部的支撑杆上的第一叉臂连接；同一根支撑杆上的第一叉臂与第二叉臂安装连接有扩桶板；所述支撑座上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有丝杠，所述丝杠穿入所述运动拉杆座。