[发明专利]一种水下桥墩检测方法和水下机器人

权利要求书

1.一种水下桥墩检测方法，其特征在于，应用于水下机器人，所述水下机器人包括柔性压感模块，所述方法包括：

确定所述水下机器人对水体中桥墩进行压力检测所处的目标位置；

控制所述水下机器人运动至所述目标位置；

控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使得所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测；

根据所述柔性压感模块对所述表面区域进行压力检测的结果得到的压力分布图像。

2.根据权利要求1所述的水下桥墩检测方法，其特征在于，所述柔性压感模块包括：柔性基体以及分布在所述柔性基体外表面的多个压力传感器。

3.根据1或2所述水下桥墩检测方法，其特征在于，所述控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使得所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测，包括：

控制所述柔性压感模块与所述桥墩进行接触；

当接触压力达到预设压力阈值时，触发所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测。

4.根据权利要求1或2所述的水下桥墩检测方法，其特征在于，所述控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测，包括：

控制所述柔性压感模块沿着所述桥墩表面滚动，以使所述柔性压感模块在滚动过程中对所述桥墩的表面区域进行压力检测。

5.根据权利要求1或2所述的水下桥墩检测方法，其特征在于，控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测，包括：

控制所述柔性压感模块与桥墩的一表面区域进行接触，以使得所述柔性压感模块对所述表面区域进行压力检测；

控制所述柔性压感模块远离所述桥墩，以停止所述柔性压感模块与所述表面区域的接触；

控制所述柔性压感模块与所述桥墩的另一表面区域进行接触，以使得所述柔性压感模块对所述桥墩的另一所述表面区域进行压力检测。

6.根据权利要求1或2所述的水下桥墩检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

每当所述柔性压感模块对所述桥墩的一表面区域进行压力检测时，记录所述表面区域对应的位置信息；

根据多个所述表面区域对应的位置信息，将多个所述表面区域的压力分布图像进行融合，得到目标图像。

7.根据权利要求1或2所述的水下桥墩检测方法，其特征在于，所述柔性压感模块包括多组压力传感器阵列；所述水下机器人还包括模拟开关；

所述根据所述柔性压感模块对所述表面区域进行压力检测的结果得到的压力分布图像，包括：

控制所述模拟开关分别选择各组压力传感器阵列采集的压力值；

将各组压力传感器阵列分别采集到的压力值进行组合；

对组合后的压力值处理得到所述表面区域的压力分布图像。

8.一种水下机器人，其特征在于，所述水下机器人包括控制模块、动力模块、机械臂以及设置在所述机械臂上的柔性压感模块；

所述控制模块，用于确定所述水下机器人对水体中桥墩进行压力检测所处的目标位置；控制所述水下机器人运动至所述目标位置；控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使得所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测；根据所述柔性压感模块对所述表面区域进行压力检测的结果得到的压力分布图像；

所述柔性压感模块，用于对所述桥墩的表面区域进行压力检测。

9.根据权利要求8所述的水下机器人，其特征在于，所述柔性压感模块包括：柔性基体以及分布在所述柔性基体外表面的多组压力传感器。

10.根据权利要求9所述的水下机器人，其特征在于，所述柔性基体为柔性球体。