[发明专利]一种水下桥墩检测方法和水下机器人

说明书

本申请实施例公开了一种水下桥墩检测方法和水下机器人，用于对桥墩的水下部分进行精确检测，本申请的水下桥墩检测方法包括：确定所述水下机器人对水体中桥墩进行压力检测所处的目标位置；控制所述水下机器人运动至所述目标位置；控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使得所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测；根据所述柔性压感模块对所述表面区域进行压力检测的结果得到的压力分布图像。

技术领域

本申请实施例涉及桥梁检测领域，具体涉及一种水下桥墩检测方法和水下机器人。

背景技术

桥墩是桥墩的主要承力构件，桥梁结构的载荷绝大部分通过桥墩传递到基础上。任一个桥墩丧失承载力，都会导致桥墩的整体失稳和破坏。而桥墩的水下部分长期遭受水流冲刷和腐蚀，可能因此产生缺损、裂缝、露筋等损伤，严重影响到桥梁的使用寿命，甚至降低了桥梁的承载力。为了保障桥梁的正常通行，延长桥梁寿命，需要定期对桥墩的损伤情况进行检测，例如检查墩台是否出现滑移、下沉、倾斜等异常变形，砌石墩台及立柱、墩身、承台、系梁等有无出现开裂、剥落、露筋、孔洞、蜂窝、机械损伤以及水生物生长情况。

目前对桥墩水下部分的检测依赖于人工携带探测设备潜水，检测方法主要由潜水员携带探照灯、摄像装置、水下探伤仪以及测量标尺等工具，在水下通过探摸及目视检测，由水面技术员通过监视器和潜水员对话对检查内容进行判断和记录。在检查过程中，潜水员绕桥墩移动，清理基础表面淤泥、水生物和其他附着物，利用定位杆进行缺陷定位、定量、测量。但是这种检测方法对潜水员要求较高，在浑浊水体中，潜水员也无法清楚地观察到桥墩的损伤情况。

近年来还出现了使用机器人携带高清摄像装置和高照度光源对桥墩进行检测的方案，但是在高浊度和多异物的复杂水体中效果不够理想，仍会因恶劣的水体条件影响到检测图像的质量，导致检测误差较大。

发明内容

针对上述问题，本申请提供了一种水下桥墩检测方法和水下机器人，来进行水下桥墩检测工作。

本申请第一方面提出了一种水下桥墩检测方法，应用于水下机器人，所述水下机器人包括柔性压感模块，所述方法包括：

确定所述水下机器人对水体中桥墩进行压力检测所处的目标位置；

控制所述水下机器人运动至所述目标位置；

控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使得所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测；

根据所述柔性压感模块对所述表面区域进行压力检测的结果得到的压力分布图像。

可选地，所述柔性压感模块包括：柔性基体以及分布在所述柔性基体外表面的多个压力传感器。

可选地，所述控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使得所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测，包括：

控制所述柔性压感模块与所述桥墩进行接触；

当接触压力达到预设压力阈值时，触发所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测。

可选地，控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测，包括：

控制所述柔性压感模块沿着所述桥墩表面滚动，以使所述柔性压感模块在滚动过程中对所述桥墩的表面区域进行压力检测。

可选地，所述控制所述柔性压感模块与桥墩进行接触，以使所述柔性压感模块对所述桥墩的表面区域进行压力检测，包括：

控制所述柔性压感模块与桥墩的一表面区域进行接触，以使得所述柔性压感模块对所述表面区域进行压力检测；

控制所述柔性压感模块远离所述桥墩，以停止所述柔性压感模块与所述表面区域的接触；