[发明专利]一种RV减速器行星架卡圈槽加工精度测量系统及方法

说明书

本发明公开了一种RV减速器行星架卡圈槽加工精度测量系统及方法，测量装置设置在待测工件的圆周等分孔中，包括位移传感器和Z型结构的测量旋台，测量装置的底面与圆周等分孔的底面B贴合，测量旋台的尾部顶面与圆周等分孔的卡圈槽顶面A贴合，测量旋台的端部与位移传感器的接触面为坡面结构，能够旋转压缩位移传感器，位移传感器经数据采集系统与计算机模块连接。本发明准确度高，测量速度快，在标准件标定后，能在生产线上快速测量被测工件卡圈槽顶面至圆周等分孔底面距离，保证了生产线的高效工作。

技术领域

本发明属于RV减速器行星架测量技术领域，具体涉及一种RV减速器行星架卡圈槽加工精度测量系统及方法。

背景技术

我国工业机器人与国外先进制造厂商相比，缺乏整体核心技术的突破，特别是在制造工艺与整套装备方面，缺乏高精密、高速与高效的关键零部件生产线。工业机器人核心零部件包含关节减速器、伺服电动机、驱动器和控制器。用作传动部分的关节减速器作为机器人的关键零部件之一，决定了机器人的性能指标，其成本占到整机成本的30％以上，而其中RV减速器应用最为广泛。

RV减速器由一个行星齿轮减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成，其中二级针摆传动部分由曲柄轴、摆线轮、针轮、针齿壳和行星架组件等组成。行星架圆周等分孔中需要安装轴承、偏心轴等高精度零部件，其中卡圈槽顶面至圆周等分孔底面距离的误差关乎着减速器整体的装配精度，进而影响RV减速器的传动精度和传动效率。同时，较大的距离误差会使减速器运行过程中产生周期应力，影响减速器寿命。因此，对RV减速器行星架卡圈槽加工精度的测量至关重要。

传统的测量方法以手动测量为主。手动测量操作过程比较繁琐，基本都是离线测量，检测精度不高，检测效率也比较低。面向生产线大批量行星架的在线测量技术有待进一步的研究。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种准确度高、测量速度快、面向生产线的RV减速器行星架卡圈槽加工精度测量系统，采用设计精巧的测量装置，结合比较式测量法和数字滤波算法，实现对RV减速器行星架卡圈槽加工精度的准确测量。

本发明采用以下技术方案：

一种RV减速器行星架卡圈槽加工精度测量系统，包括测量装置，测量装置设置在待测工件的圆周等分孔中，包括位移传感器和Z型结构的测量旋台，测量装置的底面与圆周等分孔的底面B贴合，测量旋台的尾部顶面与圆周等分孔的卡圈槽顶面A贴合，测量旋台的端部与位移传感器的接触面为坡面结构，能够旋转压缩位移传感器，位移传感器经数据采集系统与计算机模块连接。

具体的，测量装置包括测量座，测量旋台设置在测量座的内孔中，通过旋杆及连接螺杆连接，旋杆与连接螺杆之间设置有弹簧。

进一步的，本发明的特点还在于，测量旋台与测量座之间设置有间隙。

进一步的，本发明的特点还在于，测量座的上方设置有手柄球，手柄球通过手柄杆与测量座连接。

进一步的，本发明的特点还在于，测量座上设置有能够限定测量旋台旋转角度的限位销。

进一步的，本发明的特点还在于，位移传感器通过固定铜套设置在测量座的内孔中。

本发明的另一技术方案是，一种RV减速器行星架卡圈槽加工精度测量方法，利用所述的RV减速器行星架卡圈槽加工精度测量系统，包括以下步骤：

S1、安装位移传感器，使位移传感器的触头与测量旋台的端部底面贴合连接，并通过数据采集系统与计算机模块连接；

S2、使用一个标准件进行标定；