[发明专利]用于控制自主车辆的设备

权利要求书

1.一种用于控制自主车辆的设备，所述设备包括：

第一自主控制器，被配置为控制自主驾驶；

第二自主控制器，被配置为在备用情况下控制自主驾驶；

第一制动模块，被配置为从所述第一自主控制器接收第一减速命令以操作制动器；

第二制动模块，被配置为从所述第二自主控制器接收第二减速命令以操作所述制动器；

第一通信网络，被配置为允许在所述第一制动模块与所述第二制动模块之间交换监测信息，并且所述第一通信网络通过第一网关将所述第一减速命令和所述第二减速命令从所述第一自主控制器和所述第二自主控制器传输至所述第一制动模块和所述第二制动模块；以及

第二通信网络，被配置为通过第二网关将所述第一减速命令和所述第二减速命令从所述第一自主控制器和所述第二自主控制器传输至所述第一制动模块和所述第二制动模块。

2.根据权利要求1所述的设备，其中：

所述第一自主控制器和所述第二自主控制器被配置为响应于所述第一通信网络的正常操作通过所述第一通信网络传输所述第一减速命令和所述第二减速命令；并且

所述第一自主控制器和所述第二自主控制器被配置为响应于所述第一通信网络的异常操作通过所述第二通信网络传输所述第一减速命令和所述第二减速命令。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一制动模块包括：

第一制动致动器，被配置为驱动所述制动器；以及

第一制动控制器，被配置为响应于所述第一减速命令而操作所述第一制动致动器。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述第二制动模块包括：

第二制动致动器，被配置为驱动所述制动器；以及

第二制动控制器，被配置为响应于所述第二减速命令而操作所述第二制动致动器。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一通信网络和所述第二通信网络通过控制器局域网互连。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一制动模块和所述第二制动模块被配置为通过所述第一通信网络彼此交换制动致动器的控制状态和状态信息、操作状态、及故障信息中的一项或多项。

7.根据权利要求1所述的设备，其中：

所述第一制动模块包括第一转向控制器，所述第一转向控制器被配置为操作用于驱动转向装置的第一转向致动器；并且

所述第一转向控制器被配置为从所述第一自主控制器接收第一转向命令以操作所述第一转向致动器。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述第一转向控制器直接连接至所述第一转向致动器。

9.根据权利要求7所述的设备，其中：

所述第二制动模块包括第二转向控制器，所述第二转向控制器被配置为操作用于驱动所述转向装置的第二转向致动器；并且

所述第二转向控制器被配置为从所述第二自主控制器接收第二转向命令以操作所述第二转向致动器。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述第二转向控制器直接连接至所述第二转向致动器。

11.根据权利要求9所述的设备，其中：

所述第一转向控制器直接连接至所述第一转向致动器；并且

所述第二转向控制器直接连接至所述第二转向致动器。

12.根据权利要求9所述的设备，其中：

所述第一自主控制器和所述第二自主控制器被配置为响应于所述第一通信网络的正常操作通过所述第一通信网络传输所述第一转向命令和所述第二转向命令；并且

所述第一自主控制器和所述第二自主控制器被配置为响应于所述第一通信网络的异常操作通过所述第二通信网络传输所述第一转向命令和所述第二转向命令。