[发明专利]用于控制自主车辆的设备

说明书

一种用于控制自主车辆的设备，包括第一和第二自主控制器、第一和第二制动模块、及第一和第二通信网络。第一自主控制器控制自主驾驶。第二自主控制器在备用情况下控制自主驾驶。第一制动模块从第一自主控制器接收第一减速命令以操作制动器。第二制动模块从第二自主控制器接收第二减速命令以操作制动器。第一通信网络允许在第一制动模块和第二制动模块之间交换监测信息，并且可以通过第一网关将第一和第二减速命令从第一和第二自主控制器传输至第一和第二制动模块。第二通信网络通过第二网关将第一和第二减速命令从第一和第二自主控制器传输至第一和第二制动模块。

技术领域

示例性实施方式总体上涉及一种用于控制自主车辆的设备，并且更具体地，涉及不仅能够由双自主控制器通过自主车辆中的第一通信网络监测双制动模块的操作状态来应对备用情况(backup situation)，而且还能够响应于第一通信网络的(或第一通信网络中的)异常而通过第二通信网络在各制动模块与各自主控制器之间传输和接收操作状态和控制命令的一种用于控制自主车辆的设备。

背景技术

通常，内置于各种驾驶装置中以通过行驶位置搜索执行自主驾驶的自主装置主要应用于船舶、飞机等。自主装置也已经应用于在道路上行驶的车辆以例如通过监测器向用户通知各种类型的信息，诸如，行驶路线和道路拥堵，或者驾驶车辆或控制其自身的驾驶状态。

自主驾驶是智能车辆时代的战略技术，并且自主级别根据驾驶控制中的驾驶员介入的程度来分类。例如，国家高速公路交通安全管理局(NHTSA)根据驾驶员介入的程度将自主驾驶分类成多个自动化级别，并且最终寻求排除驾驶员介入的无人驾驶车辆。在自动化级别中，除了在有限的空间区域(例如，特定的道路或区域)中或者在特殊情况下之外，级别4(例如，“思考关闭”模式)能够支持自主驾驶且无需人类介入。换言之，级别4的自主性可以被称为“高自动化”级别。级别5(例如，“方向盘可选”场景)完全能够自主驾驶，不限制道路、区域或环境，并且因此，可以被认为是“全自动”级别。

在级别4或5的自主性中，由于驾驶员将自主车辆的驾驶控制完全转移至自主车辆自身，因此当与例如车辆的制动模块、自主控制器和/或(例如，整个)通信网络关联地发生紧急情况时驾驶员可能很难介入，使得自主车辆的系统本身应对情况。因此，在自动化级别4或5的情况下，需要确保车辆的制动系统、自主控制器、和/或(例如，整个)通信网络的冗余性，以确保系统的可靠性。

在于2011年6月2日发布的标题为“一种用于控制车辆的功率的系统和方法”的韩国专利申请公开第10-2011-0059488号中公开了相关技术。

在本节公开的以上信息仅是为了增强理解本发明构思的背景，并且因此可包含未形成现有技术的信息。

发明内容

一些方面提供一种用于控制自主车辆的设备，该设备不仅能够由双自主控制器通过自主车辆中的第一通信网络监测双制动模块的操作状态来响应备用情况，而且还能够响应于第一通信网络的(或第一通信网络中的)异常，通过第二通信网络在各制动模块与各自主控制器之间传输和接收操作状态和控制命令。

接着在具体实施方式中将阐述本公开的附加方面，并且部分通过本公开将变得显而易见，或者可以通过本公开的实践来了解。

根据一些方面，用于控制自主车辆的设备包括第一自主控制器、第二自主控制器、第一制动模块、第二制动模块、第一通信网络、及第二通信网络。第一自主控制器被配置为控制自主驾驶。第二自主控制器被配置为在备用情况下控制自主驾驶。第一制动模块被配置为从第一自主控制器接收第一减速命令以操作制动器。第二制动模块被配置为从第二自主控制器接收第二减速命令以操作制动器。第一通信网络被配置为允许在第一制动模块与第二制动模块之间交换监测信息，并且通过第一网关将第一减速命令和第二减速命令从第一自主控制器和第二自主控制器传输至第一制动模块和第二制动模块。第二通信网络被配置为通过第二网关将第一减速命令和第二减速命令从第一自主控制器和第二自主控制器传输至第一制动模块和第二制动模块。