[发明专利]自动驾驶的仿真方法、计算机设备、及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶的仿真方法，用于控制各仿真模块的运行顺序，其特征在于，所述仿真方法包括：

接收场景数据，所述场景数据包括各数据的处理频率；

获取各数据的处理频率；

获取各仿真模块的拓扑依赖关系；

根据各仿真模块所处理的数据的处理频率以及各仿真模块的拓扑依赖关系确定所述各仿真模块的运行顺序，所述运行顺序为所述各仿真模块的上下游关系；

获取仿真指令；

根据所述仿真指令控制对应的仿真模块按照所述运行顺序进行运行。

2.如权利要求1所述的自动驾驶的仿真方法，其特征在于，根据所述仿真指令控制对应的仿真模块按照所述运行顺序进行运行具体包括：

对所述仿真指令进行解析，得到若干操作指令；

根据所述操作指令确定待仿真模块；

获取所述待仿真模块之间的拓扑依赖关系；

根据所述拓扑依赖关系确定所述待仿真模块的运行顺序；

对所述拓扑依赖关系无法确定运行顺序的待仿真模块，获取所述待仿真模块的调度频率，所述调度频率根据所述待仿真模块需要处理的数据的最高处理频率确定；

根据所述待仿真模块的调度频率确定运行顺序。

3.如权利要求2所述的自动驾驶的仿真方法，其特征在于，根据所述待仿真模块的调度频率确定运行顺序具体包括：

根据所述待仿真模块的调度频率从高到低的顺序运行对应的待仿真模块处理对应的数据。

4.如权利要求3所述的自动驾驶的仿真方法，其特征在于，所述仿真模块包括多个仿真单元；所述仿真方法还包括：

获取各所述仿真单元的调度频率；

当根据所述运行顺序运行所述待仿真模块时，根据各所述仿真单元的调度频率调用所述仿真单元；

当前调用的待仿真模块的仿真单元处理完所需数据并输出相应的数据后，判断所述相应的数据是否正确；

若所述相应的数据正确，则根据所述运行顺序运行另一待仿真模块。

5.如权利要求4所述的自动驾驶的仿真方法，其特征在于，若存在两个或者两个以上利用所述拓扑依赖关系无法确定运行顺序且调度频率相同的待仿真模块，根据预设的第一调度关系进行调度；若存在两个或者两个以上在一个待仿真模块中调度频率相同的仿真单元，根据预设的第二调度关系进行调度。

6.如权利要求1所述的自动驾驶的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：

记录所述各模块的运行顺序形成所述场景数据的运行日志；以及

将所述运行日志加载于所述场景数据中；其中：

接收所述场景数据之后，所述方法还包括：

判断所述场景数据是否存在所述运行日志；

若存在所述运行日志，根据所述运行日志运行所述各仿真模块处理相应的数据。

7.如权利要求6所述的自动驾驶的仿真方法，其特征在于，根据所述运行日志运行所述各仿真模块处理相应的数据具体包括：

选择记录所述运行日志时任意模块的输出数据或任意所述仿真模块的输出数据输入至下一仿真模块。

8.如权利要求1所述的自动驾驶的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：

在指定的时间点接收预设的中断信息；

响应所述中断信息暂停仿真预设时间后，将当前的时间点任意仿真模块的输出数据或者预设数据输入到下一个仿真模块。

9.一种用于自动驾驶仿真的计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序；以及

处理器，所述处理器用于执行所述可执行程序以实现如权利要求1～8任意一项所述的自动驾驶的仿真方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储自动驾驶仿真程序，所述自动驾驶仿真程序由处理器执行以实现如权利要求1～8任意一项所述的自动驾驶的仿真方法。