[发明专利]自动驾驶的仿真方法、计算机设备、及存储介质

说明书

本发明提供了一种自动驾驶的仿真方法，用于控制各仿真模块的运行顺序，仿真方法包括：接收场景数据，场景数据包括各数据的处理频率；获取各数据的处理频率；获取各仿真模块的拓扑依赖关系；根据各仿真模块所处理的数据的处理频率以及各仿真模块的拓扑依赖关系确定各仿真模块的运行顺序，运行顺序为各仿真模块的上下游关系；获取仿真指令；根据仿真指令控制对应的仿真模块按照运行顺序进行运行。此外，本发明还提供了一种用于自动驾驶仿真的计算结设备、以及存储介质。本发明技术方案有效解决了仿真系统无法针对同一场景的同一输入实现精确复现的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的仿真方法、计算机设备、及存储介质。

背景技术

系统仿真时根据系统分析的目的，在分析系统各要素性质及其相互关系的基础上，建立能描述系统结构或行为过程的、且具有一定逻辑关系或者数量关系的仿真模型，据此进行试验或定量分析，以获得正确决策所需的各种信息。

现有的自动驾驶系统通常包括多个模块，如：定位、感知、预测、决策、规划、控制等，自动驾驶系统在运行时，多模块是并行运行的，即是说，多模块同时接收数据并处理数据。但现有的自动驾驶仿真系统中的各个仿真模块一般是独立的，没有一个中枢控制模块能够控制各个模块的运行。因此，针对同一输入，自动驾驶仿真系统每次运行时，各个仿真模块的运行顺序都不相同，导致每次仿真的结果都不相同，无法满足仿真系统对于同一场景的精确复现。

因此，使仿真系统实现同一场景的精确复现是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种自动驾驶的仿真方法、计算机设备、及存储介质，以使得仿真系统能够对同一场景实现精确复现。

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶的仿真方法，用于控制各仿真模块的运行顺序，所述仿真方法包括：

接收场景数据，所述场景数据包括各数据的处理频率；

获取各数据的处理频率；

获取各仿真模块的拓扑依赖关系；

根据各仿真模块所处理的数据的处理频率以及各仿真模块的拓扑依赖关系确定所述各仿真模块的运行顺序，所述运行顺序为所述各仿真模块的上下游关系；

获取仿真指令；

根据所述仿真指令控制对应的仿真模块按照所述运行顺序进行运行。

第二方面，本发明实施例提供一种用于自动驾驶仿真的计算机设备，所述计算机设备包括：

存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序；以及

处理器，所述处理器用于执行所述可执行程序以实现自动驾驶的仿真方法，所述的自动驾驶的仿真方法包括：

接收场景数据，所述场景数据包括各数据的处理频率；

获取各数据的处理频率；

获取各仿真模块的拓扑依赖关系；

根据各仿真模块所处理的数据的处理频率以及各仿真模块的拓扑依赖关系确定所述各仿真模块的运行顺序，所述运行顺序为所述各仿真模块的上下游关系；

获取仿真指令；

根据所述仿真指令控制对应的仿真模块按照所述运行顺序进行运行。

第三方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质用于存储自动驾驶仿真程序，所述自动驾驶仿真程序由处理器执行以实现自动驾驶的仿真方法，所述的自动驾驶的仿真方法包括：

接收场景数据，所述场景数据包括各数据的处理频率；

获取各数据的处理频率；