[发明专利]一种雷达数据的目标轨迹确定方法及装置

权利要求书

1.一种雷达数据的目标轨迹确定方法，其特征在于，包括：

获取雷达数据中每帧数据的所有量测点的量测信息，其中，所述量测信息包括位置、雷达反射面积RCS、径向速度；

根据所述量测信息对所述每帧数据的所有量测点进行聚类处理，得到所述每帧数据的聚类量测点；

根据所述雷达数据中所述每帧数据的所述聚类量测点确定目标轨迹；

其中，所述方法还包括：

在根据所述量测信息对所述每帧数据的所有量测点进行聚类处理，得到所述每帧数据的聚类量测点之后，将所述每帧数据的聚类量测点中同一目标的聚类量测点进行合并，得到合并后的量测点；

根据所述雷达数据中所述每帧数据的所述聚类量测点确定所述目标轨迹包括：根据所述雷达数据中所述每帧数据的所述合并后的量测点确定所述目标轨迹；

其中，将所述每帧数据的聚类量测点中同一目标的聚类量测点进行合并，得到合并后的量测点包括：

将所述每帧数据同一目标的聚类量测点的位置的几何中心的位置确定为所述合并后的量测点的位置；

将所述每帧数据同一目标的聚类量测点的RCS的均值确定为所述合并后的量测点的RCS；

将所述每帧数据同一目标的聚类量测点的径向速度的均值确定为所述合并后的量测点的径向速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述量测信息对所述每帧数据的所有量测点进行聚类处理，得到所述每帧数据的聚类量测点包括：

对所述每帧数据的所有量测点中的任意两个量测点，执行以下操作，直到确定所有量测点中的任意两个量测点是否对应同一目标，对于正在执行操作的两个量测点称为当前两个量测点：

确定所述当前两个量测点的位置之差，得到所述当前两个量测点的距离；

确定所述当前两个量测点的RCS之差，得到所述当前两个量测点的RCS差值；

确定所述当前两个量测点的径向速度之差，得到所述当前两个量测点的径向速度差值；

判断所述当前两个量测点是否满足以下条件至少之一：距离小于第一预设距离阈值，RCS差值小于第一预设阈值，径向速度差值小于第二预设阈值；

在判断结果为是的情况下，确定所述当前两个量测点对应同一目标；在判断结果为否的情况下，确定所述当前两个量测点对应不同目标；

将所述每帧数据的所有量测点中对应同一目标的量测点进行聚合，得到一个或多个目标对应的聚类量测点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述雷达数据中所述每帧数据的所述聚类量测点确定所述目标轨迹包括：

判断所述雷达数据的连续N帧数据中是否有M帧数据中每两帧数据的所述聚类量测点满足以下条件：距离小于第二预设距离阈值和/或RCS差值小于第三预设阈值，其中，N、M均为大于1的整数，N大于M；

在判断结果为是的情况下，确定所述雷达数据中所述M帧数据的所述聚类量测点为第一轨迹；

对所述第一轨迹进行平滑性校验；

将通过校验的所述第一轨迹确定为所述目标轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将通过校验的所述第一轨迹确定为所述目标轨迹包括：

若检测到所述第一轨迹出现分裂，复用分裂后的所述第一轨迹；

并将分裂后的所述第一轨迹确定为所述目标轨迹。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述雷达数据中所述每帧数据的所述聚类量测点确定目标轨迹之后，所述方法还包括：

若存在目标轨迹库，判断所述目标轨迹库中是否存在与所述目标轨迹匹配的轨迹；在判断结果为是的情况下，将所述目标轨迹存储到与所述目标轨迹匹配的轨迹中；在判断结果为否的情况下，为所述目标轨迹建立目标分类，并将所述目标轨迹存储到所述目标分类中；

若不存在目标轨迹库，为所述目标轨迹建立所述目标分类，并将所述目标轨迹存储到所述目标分类中。