[发明专利]一种雷达数据的目标轨迹确定方法及装置

说明书

本发明提供了一种雷达数据的目标轨迹确定方法及装置，其中，该方法包括：获取雷达数据中每帧数据的所有量测点的量测信息，其中，所述量测信息包括位置、雷达反射面积RCS、径向速度；根据所述量测信息对所述每帧数据的所有量测点进行聚类处理，得到所述每帧数据的聚类量测点；根据所述雷达数据中所述每帧数据的所述聚类量测点确定目标轨迹，可以解决相关技术中通过人工标注的方式确定目标轨迹，工作量大且不同人标注可能存在偏差的问题，大大减少了工作量，且提高了目标轨迹的精度与效率。

技术领域

本发明涉及视频监控领域，具体而言，涉及一种雷达数据的目标轨迹确定方法及装置。

背景技术

传统的安防终端器材主要是可见光摄像机，但是可见光摄像机在晚上无法工作；尽管有红外摄像机可补充可见光摄像机的缺陷，但此举无疑增加操作难度。此外光学传感器也受天气影响，大雾天或雨雪天，监控效果无法令人满意。毫米波雷达主动发射电磁波并接受同频率信号，对移动物体或RCS(雷达反射面积)较大的物体，有非常高的检测概率，对于静止物体有较低的检测概率(检测概率不为零)。毫米波雷达可全天24小时工作，受天气影响较小。因此，目前市场上对基于毫米波雷达的监控产品需求旺盛。

毫米波雷达可监控多种目标，从多种目标中提取用户感兴趣的目标，尽快终结/过滤用户不感兴趣的目标或虚假目标。目标轨迹分类的目的之一即是筛选/过滤目标。例如在公园中，偶然间刮起3级风，树木摇晃进而形成一条低速且小范围运动的目标轨迹,其目标类型为非人非车非动物目标，此类型目标无需上报，或尽快调用轨迹终结方法对其删除。如果是一条小狗从花园穿过，则由于不是用户关注的目标(用户关注的目标是人或车)，也应该及时终结轨迹。如果是行人形成的一条轨迹，则雷达将行人轨迹信息输出至摄像机，摄像机依据雷达提供的轨迹空间位置信息，对其拍照或录像。

对于如何确定一条准确的目标轨迹，相关技术中通过人工标注的方式确定目标轨迹，雷达数据人工标注是一个非常繁琐而且容易出错的工作 (工作量大而且容易出错)。现阶段，雷达数据标注工作尚无成熟可用的工具，因此在处理雷达数据中，标注工作会耗费大量人工作业。

针对相关技术中通过人工标注的方式确定目标轨迹，工作量大且不同人标注可能存在偏差的问题，尚未提出解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种雷达数据的目标轨迹确定方法及装置，以至少解决相关技术中通过人工标注的方式确定目标轨迹，工作量大且不同人标注可能存在偏差的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种雷达数据的目标轨迹确定方法，包括：

获取雷达数据中每帧数据的所有量测点的量测信息，其中，所述量测信息包括位置、雷达反射面积RCS、径向速度；

根据所述量测信息对所述每帧数据的所有量测点进行聚类处理，得到所述每帧数据的聚类量测点；

根据所述雷达数据中所述每帧数据的所述聚类量测点确定目标轨迹。

可选地，根据所述量测信息对所述每帧数据的所有量测点进行聚类处理，得到所述每帧数据的聚类量测点包括：

对所述每帧数据的所有量测点中的任意两个量测点，执行以下操作，直到确定所有量测点中的任意两个量测点是否对应同一目标，对于正在执行操作的两个量测点称为当前两个量测点：

确定所述当前两个量测点的位置之差，得到所述当前两个量测点的距离；

确定所述当前两个量测点的RCS之差，得到所述当前两个量测点的 RCS差值；

确定所述当前两个量测点的径向速度之差，得到所述当前两个量测点的径向速度差值；

判断所述当前两个量测点是否满足以下条件至少之一：距离小于第一预设距离阈值，RCS差值小于第一预设阈值，径向速度差值小于第二预设阈值；