[发明专利]人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种人体三维模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；

根据所述二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到所述对象的待校准三维模型；

根据所述二维图像和所述深度信息得到所述对象的包含深度信息的骨架模型；以及

根据所述包含深度信息的骨架模型对所述待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含待构建三维模型的对象的二维图像对应的深度信息包括：获取与所述二维图像对应的深度图像；

所述根据所述二维图像和所述深度信息得到所述对象的包含深度信息的骨架模型的步骤包括：

根据所述二维图像确定所述对象的多个关键点的二维坐标和置信度；

将所述置信度大于预设置信度阈值的各所述关键点作为有效关键点；

基于各所述有效关键点的二维坐标和所述深度图像，确定各所述有效关键点的三维坐标；以及

根据所述有效关键点的所述三维坐标得到所述对象的包含深度信息的骨架模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待校准的三维模型包括所述对象的未校准的网格模型以及对应的未校准的骨架模型，所述根据所述包含深度信息的骨架模型对所述待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型的步骤包括：

获取所述未校准的骨架模型中对应所述多个有效关键点的多个比对关键点的三维坐标；

根据所述多个有效关键点和所述多个比对关键点分别对应的三维坐标，确定所述未校准的骨架模型与所述包含深度信息的骨架模型之间的距离；以及

以所述未校准的骨架模型与所述包含深度信息的骨架模型之间的所述距离最小为目标，校正所述未校准的网格模型中对象的姿态参数，得到目标三维模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个有效关键点和所述多个比对关键点分别对应的三维坐标，确定所述未校准的骨架模型与所述包含深度信息的骨架模型之间的距离的步骤包括：

根据所述多个有效关键点中的至少一部分，确定多个第一向量；并确定所述多个第一向量两两之间的多个第一余弦距离；

根据所述多个比对关键点中的至少一部分，确定对应所述多个第一向量的多个第二向量；并确定所述多个第二向量两两之间的多个第二余弦距离；以及

根据各所述第一余弦距离和对应的各所述第二余弦距离之间的差值的平方和确定所述未校准的骨架模型与所述包含深度信息的骨架模型之间的距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

计算所述未校准的骨架模型和所述包含深度信息的骨架模型之间的平移参数；以及

根据所述平移参数，将所述目标三维模型平移至相机坐标系下的真实深度，得到所述对象对应包含真实深度的目标三维模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述计算所述未校准的骨架模型和所述包含深度信息的骨架模型之间的平移参数的步骤包括：

分别确定所述未校准的骨架模型的第一骨架重心和所述包含深度信息的骨架模型的第二骨架重心；以及

根据所述第一骨架重心和所述第二骨架重心得到平移向量；

所述根据所述平移参数，将所述目标三维模型平移至相机坐标系下的真实深度，得到所述对象对应包含真实深度的目标三维模型的步骤包括：

按照所述平移向量将所述目标三维模型平移至相机坐标系下的真实深度，得到所述对象对应包含真实深度的目标三维模型。