[发明专利]人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请涉及一种人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；根据二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到对象的待校准三维模型；根据二维图像和深度信息得到对象的包含深度信息的骨架模型；以及根据包含深度信息的骨架模型对待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型。采用本方法能够提高三维模型构建的准确性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

三维模型重建是计算机图形学和计算机视觉中的一项任务，具体如三维人体重建，旨在根据人体图像通过算法自动生成人体表面模型来精确还原人体在三维世界中的位置、姿态、表面形状等几何信息。

目前的三维模型构建方法中从图像中提取特征基于二维投影拟合构建模型，然而，不同位置、姿态或表面的对象在距离相机不同位置时可能呈现出相同的二维投影，从而导致拟合构建的三维模型存在深度误差，影响了构建的三维模型的准确性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高三维模型构建准确性的人体三维模型构建方法、装置、机器人和存储介质。

一种人体三维模型构建方法，所述方法包括：

获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；

根据二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到对象的待校准三维模型；

根据二维图像和深度信息得到对象的包含深度信息的骨架模型；以及

根据包含深度信息的骨架模型对待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型。

一种人体三维模型构建装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；

待校准模型模块，用于根据二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到对象的待校准三维模型；

深度信息处理模块，用于根据二维图像和深度信息得到对象的包含深度信息的骨架模型；以及

深度校准模块，用于根据包含深度信息的骨架模型对待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型。

一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；

根据二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到对象的待校准三维模型；

根据二维图像和深度信息得到对象的包含深度信息的骨架模型；以及

根据包含深度信息的骨架模型对待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取包含待构建三维模型的对象的二维图像和对应的深度信息；

根据二维图像，采用蒙皮多人线性模型(SMPL)得到对象的待校准三维模型；

根据二维图像和深度信息得到对象的包含深度信息的骨架模型；以及

根据包含深度信息的骨架模型对待校准三维模型进行深度校准，得到目标三维模型。