[发明专利]室内导航方法及系统

权利要求书

1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：

基于超宽带定位技术，确定可移动目标的当前位置，以及为所述可移动目标所在的室内空间构建对应的地图，并为所述地图建立对应的栅格化坐标系；其中，所述栅格化坐标系将所述地图划分为多个栅格，每一所述栅格具有对应的通行因子，所述通行因子用于表示对应的所述栅格是否可通行；

根据所述当前位置和所述可移动目标的目的位置，在所述地图中确定从所述当前位置到所述目的位置之间的多条可通行路径；其中，所述可通行路径包括从所述当前位置到所述目的位置之间的多个连续的所述栅格；

在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径。

2.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，根据所述当前位置和所述可移动目标的目的位置，在所述地图中确定从所述当前位置到所述目的位置之间的多条可通行路径，具体包括：

根据每一所述栅格对应的通行因子，确定所述地图中的所有可通行的所述栅格；

根据所述当前位置和目的位置，基于八叉树搜索技术，在所有可通行的所述栅格中确定从所述当前位置到所述目的位置之间的多条可通行路径。

3.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径，包括：

在多条所述可通行路径中，将上一次成功通行的所述通行路径作为所述可移动目标的通行路径。

4.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径，包括：

在多条所述可通行路径中，将上一次成功通行的所述通行路径作为所述可移动目标的候选通行路径；

在所述移动目标按照所述候选通行路径行进的过程中，实时计算所述移动目标的当前位置与所述目的位置之间的多条可通行路径；

每计算出一次多条所述可通行路径，在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径。

5.如权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，还包括：

当所述可移动目标到达所述目的位置后，更新所述可移动目标的通行路径中的所有所述栅格的可信加权值。

6.一种室内导航系统，其特征在于，包括：

定位及栅格划分模块，用于基于超宽带定位技术，确定可移动目标的当前位置，以及为所述可移动目标所在的室内空间构建对应的地图，并为所述地图建立对应的栅格化坐标系；其中，所述栅格化坐标系将所述地图划分为多个栅格，每一所述栅格具有对应的通行因子，所述通行因子用于表示对应的所述栅格是否可通行；

可通行路径确定模块，用于根据所述当前位置和所述可移动目标的目的位置，在所述地图中确定从所述当前位置到所述目的位置之间的多条可通行路径；其中，所述可通行路径包括从所述当前位置到所述目的位置之间的多个连续的所述栅格；

通行路径确定模块，用于在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径。

7.如权利要求6所述的室内导航系统，其特征在于，所述通行路径确定模块，包括：

候选通行路径确定单元，用于在多条所述可通行路径中，将上一次成功通行的所述通行路径作为所述可移动目标的候选通行路径；

可通行路径确定单元，用于在所述移动目标按照所述候选通行路径行进的过程中，实时计算所述移动目标的当前位置与所述目的位置之间的多条可通行路径；

通行路径确定单元，用于每计算出一次多条所述可通行路径，在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径。

8.如权利要求6所述的室内导航系统，其特征在于，还包括：

更新模块，用于当所述可移动目标到达所述目的位置后，更新所述可移动目标的通行路径中的所有所述栅格的可信加权值。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。