[发明专利]室内导航方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种室内导航方法及系统。方法包括：基于超宽带定位技术，确定可移动目标的当前位置，以及为可移动目标所在的室内空间构建对应的地图，并为地图建立对应的栅格化坐标系；其中，栅格化坐标系将地图划分为多个栅格，每一栅格具有对应的通行因子，通行因子用于表示对应的栅格是否可通行；根据当前位置和可移动目标的目的位置，在地图中确定从当前位置到目的位置之间的多条可通行路径；其中，可通行路径包括从当前位置到目的位置之间的多个连续的栅格；在多条可通行路径中确定一条作为可移动目标的通行路径。本发明实施例提供的方法及系统，通过超宽带定位技术为盲人进行室内导航，具有定位导航避障精度高、算法简单和成本低等优点。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内导航方法及系统。

背景技术

室内空间的障碍物较多，例如台阶、电梯等，视弱人群在室内行走容易遇到各种各样的障碍物，因此需要有效的导航避障方法以辅助视弱人群在室内空间行走。

现阶段，室外空间导航避障的方法较为成熟，然而室内空间的导航避障方法的准确度均较低，因此急需提供一种准确度高的适用于室内空间的导航避障方法。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种室内导航方法及系统。

第一方面，本发明实施例提供一种室内导航方法，包括：

基于超宽带定位技术，确定可移动目标的当前位置，以及为所述可移动目标所在的室内空间构建对应的地图，并为所述地图建立对应的栅格化坐标系；其中，所述栅格化坐标系将所述地图划分为多个栅格，每一所述栅格具有对应的通行因子，所述通行因子用于表示对应的所述栅格是否可通行；

根据所述当前位置和所述可移动目标的目的位置，在所述地图中确定从所述当前位置到所述目的位置之间的多条可通行路径；其中，所述可通行路径包括从所述当前位置到所述目的位置之间的多个连续的所述栅格；

在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径。

进一步地，根据所述当前位置和所述可移动目标的目的位置，在所述地图中确定从所述当前位置到所述目的位置之间的多条可通行路径，具体包括：

根据每一所述栅格对应的通行因子，确定所述地图中的所有可通行的所述栅格；

根据所述当前位置和目的位置，基于八叉树搜索技术，在所有可通行的所述栅格中确定从所述当前位置到所述目的位置之间的多条可通行路径。

进一步地，在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径，包括：

在多条所述可通行路径中，将上一次成功通行的所述通行路径作为所述可移动目标的通行路径。

进一步地，在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径，包括：

在多条所述可通行路径中，将上一次成功通行的所述通行路径作为所述可移动目标的候选通行路径；

在所述移动目标按照所述候选通行路径行进的过程中，实时计算所述移动目标的当前位置与所述目的位置之间的多条可通行路径；

每计算出一次多条所述可通行路径，在多条所述可通行路径中确定一条作为所述可移动目标的通行路径。

进一步地，所述室内导航方法，还包括：

当所述可移动目标到达所述目的位置后，更新所述可移动目标的通行路径中的所有所述栅格的可信加权值。

第二方面，本发明实施例提供一种室内导航系统，包括：