[发明专利]一种新型清淤作业机器人

权利要求书

1.一种新型清淤作业机器人，其特征在于，包括船体(4)，所述船体(4)上设置有机械臂(1)和浮箱(2)，所述船体(4)底部开设有两个凹槽，两个所述凹槽分别位于船体4的前部和后部，两个所述凹槽内均设置有可收缩轮装置(3)，所述船体(4)尾部设置有定位装置。

2.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述可收缩轮装置(3)包括固定在凹槽底部的液压缸底座，所述液压缸底座上固定有第三液压缸(9)，所述第三液压缸(9)的活塞杆端部设置有连杆A(10)，所述连杆A(10)与第三液压缸(9)的活塞杆相互垂直；所述连杆A(10)两端均铰接连杆B(11)一端，所述连杆B(11)另一端均铰接连杆C(12)中部，所述连杆C(12)一端均与船体(4)通过固定铰支座相连，所述连杆C(12)另一端均铰接连杆D(13)一端，所述连杆D(13)另一端铰接连杆E(14)中部，所述连杆E(14)一端均通过固定铰支座与船体(4)连接，所述连杆E(14)另一端均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮(15)；所述连杆A(10)、连杆B(11)、连杆C(12)、连杆D(13)、连杆E(14)均呈对称设置在所述第三液压缸(9)两侧。

3.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述定位装置包括呈对称设置在船体(4)上的固定铰支座，两个所述固定铰支座上均倾斜设置有第一液压缸(5)，两个所述第一液压缸(5)的活塞杆端部均铰接连杆(6)的中部，两个所述连杆(6)均呈倾斜设置；两个所述连杆(6)一端通过固定铰支座与船体(4)连接，两个所述连杆(6)另一端均连接支杆(16)，两个所述支杆(16)内均嵌套有定位爬行桩(8)，两个所述定位爬行桩(8)两端均伸出支杆(16)，且所述定位爬行桩(8)一端与水平面接触，另一端向上延伸，两个所述定位爬行桩(8)外表面均套设有固定套(17)，所述固定套(17)外部上表面均设置有底座(19)，两个所述支杆(16)外部上表面还固定有支撑座(18)，所述支撑座(18)上均固定有第二液压缸(7)，所述第二液压缸(7)的活塞杆端部固定在底座(19)上，且所述第二液压缸(7)与定位爬行桩(8)相互平行。

4.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述第三液压缸(9)的活塞杆端部开设有U型凹槽，所述U型凹槽中间处开设有通孔，通孔内插入螺栓并将第三液压缸(9)的活塞杆与连杆A(10)连接。

5.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述连杆B(11)均呈倾斜设置；所述连杆D(13)与连杆E(14)相互垂直。