[发明专利]一种新型清淤作业机器人

说明书

本发明公开了一种新型清淤作业机器人，包括船体，船体上设置有机械臂和浮箱，船体底部开设有凹槽，凹槽内均设置有可收缩轮装置，船体尾部设置有定位装置；可收缩轮装置包括液压缸底座，液压缸底座上固定有第三液压缸，第三液压缸的活塞杆端部设置有连杆A，连杆A两端均铰接连杆B，连杆B均铰接连杆C中部，连杆C均与船体相连，连杆C均铰接连杆D，连杆D铰接连杆E中部，连杆E与船体连接，连杆E均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮。使用对称连杆机构的可收缩轮装置为清淤机的运输提供了较好的灵活性与稳定性。配合定位爬行桩来完成水中作业时的定位作用，避免了作业完成时支腿抬起时阻力过大的弊端。

技术领域

本发明属于清淤机设备技术领域，具体涉及一种新型清淤作业机器人。

背景技术

两栖清淤机是一种具备水陆两栖作业的机械设备。两栖清淤机需要适应水域及路面运行工况，工作场所大多在浅水水域、河道、池塘等区域，工作过程中需要进出水域，在深水浅水中行进。

为保证清淤机在作业时具有较好的定位性和顺利的出入水域，现有的两栖清淤机支腿结构通过类比海龟的爬行动作设计出的支腿来完成清淤机在水中的定位和出入水域。但在实际应用中由于作业水域的深浅以及“海龟式支腿”本身的局限性，一是不可避免出现支腿起不到良好的定位问题，二是由于支腿在水中定位时是倾斜的，导致清淤机在定位过程以及作业完毕后四条支腿的抬起有着很大的阻力。

发明内容

本发明的目的是提供一种新型清淤作业机器人，解决了现有清淤作业机器人在作业时定位不稳定的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种新型清淤作业机器人，包括船体，船体上设置有机械臂和浮箱，船体底部开设有两个凹槽，两个凹槽内均设置有可收缩轮装置，船体尾部设置有定位装置。

本发明的特点还在于，

可收缩轮装置包括固定在凹槽底部的液压缸底座，液压缸底座上固定有第三液压缸，第三液压缸的活塞杆端部设置有连杆A，连杆A与第三液压缸的活塞杆相互垂直；连杆A两端均铰接连杆B一端，连杆B另一端均铰接连杆C中部，连杆C一端均与船体通过固定铰支座相连，连杆C另一端均铰接连杆D一端，连杆D另一端铰接连杆E中部，连杆E一端均通过固定铰支座与船体连接，连杆E另一端均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮；连杆A、连杆B、连杆C、连杆D、连杆E均呈对称设置在所述第三液压缸两侧。

定位装置包括呈对称设置在船体上的固定铰支座，两个固定铰支座上均倾斜设置有第一液压缸，两个第一液压缸的活塞杆端部均铰接连杆的中部，两个连杆均呈倾斜设置；两个连杆一端通过固定铰支座与船体连接，两个连杆另一端均连接支杆，两个支杆内均嵌套有定位爬行桩，两个定位爬行桩两端均伸出支杆，且定位爬行桩一端与水平面接触，另一端向上延伸，两个定位爬行桩外表面均套设有固定套，固定套外部上表面均设置有底座，两个支杆外部上表面还固定有支撑座，支撑座上均固定有第二液压缸，第二液压缸的活塞杆端部固定在底座上，且第二液压缸与定位爬行桩相互平行。

第三液压缸的活塞杆端部开设有U型凹槽，U型凹槽中间处开设有通孔，通孔内插入螺栓并将第三液压缸的活塞杆与连杆A连接。

连杆B均呈倾斜设置；连杆D与连杆E相互垂直。

本发明的有益效果是，

使用对称连杆机构的可收缩轮装置为清淤机的运输提供了较好的灵活性与稳定性。配合定位爬行桩来完成水中作业时的定位作用，避免了作业完成时支腿抬起时阻力过大的弊端，也进一步扩大了清淤机作业水域的深度。

附图说明

图1是本发明一种新型清淤作业机器人的结构示意图；

图2是本发明一种新型清淤作业机器人中可收缩轮装置的结构示意图(一)；

图3是本发明一种新型清淤作业机器人中可收缩轮装置的结构示意图(二)；