[发明专利]目标物的抓取点的确定方法、装置及抓取系统

权利要求书

1.一种目标物的抓取点的确定方法，其特征在于，包括：

获取包含有目标物的目标图像；所述目标物上设有至少三个圆状标识；

确定所述目标图像中每个所述圆状标识所在区域；

确定每个所述圆状标识所在区域的中心点；

根据确定出的所述中心点确定所述目标物的抓取点；

所述确定每个所述圆状标识所在区域的中心点，包括：

根据斑点检测算法计算每个所述圆状标识所在区域的中心点；

所述根据斑点检测算法计算每个所述圆状标识所在区域的中心点，包括：

根据第一预设规则将所述圆状标识所在区域划分为多个像素块；所述圆状标识为圆对称图形；

获取每个所述像素块的像素矩阵；

将每个所述像素矩阵与预设矩阵做卷积运算；

将目标像素矩阵对应的像素块确定为所述中心点所在的像素块；所述目标像素矩阵为所述每个所述像素矩阵中，与所述预设矩阵做卷积运算的运算值最大的像素矩阵。

2.根据权利要求1所述的目标物的抓取点的确定方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中每个所述圆状标识所在区域，包括：

确定所述目标图像中各个像素点的亮度值；

将亮度值满足预设条件的像素点所在区域确定为所述圆状标识所在区域。

3.根据权利要求1或2所述的目标物的抓取点的确定方法，其特征在于，所述获取包含有目标物的目标图像，包括：

获取视频帧；

采用实例分割算法对所述视频帧进行处理，确定掩码位置信息；所述掩码位置信息用于表征所述视频帧中箱体所在的第一区域；

根据所述掩码位置信息对所述第一区域进行多边形检测，确定出所有多边形；

根据第二预设规则从所述所有多边形中确定出目标多边形；

将所述视频帧中所述目标多边形所在区域的图像确定为所述目标图像。

4.一种目标物的抓取点的确定装置，其特征在于，包括：获取模块和确定模块；

所述获取模块，用于获取包含有目标物的目标图像；所述目标物上设有至少三个圆状标识；

所述确定模块，用于确定所述获取模块获取的所述目标图像中每个所述圆状标识所在区域；

所述确定模块，还用于确定每个所述圆状标识所在区域的中心点；

所述确定模块，还用于根据确定出的所述中心点确定所述目标物的抓取点；

所述确定模块包括确定子模块，所述确定子模块用于：

根据斑点检测算法计算每个所述圆状标识所在区域的中心点；

所述确定子模块具体用于：

根据第一预设规则将所述圆状标识所在区域划分为多个像素块；

获取每个所述像素块的像素矩阵；

将每个所述像素矩阵与预设矩阵做卷积运算；

将目标像素矩阵对应的像素块确定为所述中心点所在的像素块；所述目标像素矩阵为所述每个所述像素矩阵中，与所述预设矩阵做卷积运算的运算值最大的像素矩阵。

5.根据权利要求4所述的目标物的抓取点的确定装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

确定所述获取模块获取的所述目标图像中各个像素点的亮度值；

将亮度值满足预设条件的像素点所在区域确定为所述圆状标识所在区域。

6.根据权利要求4或5所述的目标物的抓取点的确定装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

获取视频帧；

采用实例分割算法对所述视频帧进行处理，确定掩码位置信息；所述掩码位置信息用于表征所述视频帧中箱体所在的第一区域；

根据所述掩码位置信息对所述第一区域进行多边形检测，确定出所有多边形；

根据第二预设规则从所述所有多边形中确定出目标多边形；

将所述视频帧中所述目标多边形所在区域的图像确定为所述目标图像。