[发明专利]目标物的抓取点的确定方法、装置及抓取系统

说明书

本申请提供一种目标物的抓取点的确定方法、装置及抓取系统，涉及图像处理技术领域，通过将圆状标识作为特征信息，可以更为准确的确定出针对目标物的抓取点，所以相比现有港口吊车抓取货箱的方法更为可靠，鲁棒性更好。该方法包括：获取包含有目标物的目标区域；目标物上设有至少三个圆状标识；确定所述目标区域中每个所述圆状标识所在区域；确定每个所述圆状标识所在区域的中心点；根据确定出的所述中心点确定所述目标物的抓取点。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种目标物的抓取点的确定方法、装置及抓取系统。

背景技术

在港口吊车抓取货箱的场景中，可以利用港口摄像机等图像采集设备获取包含有待抓取货箱的图像。然后利用该图像的特征信息(通常为贴在货箱上的二维码)与数据库中存储的特征信息进行模板匹配，以确定货箱的位置信息。之后，可根据货箱的位置信息确定针对该货箱的抓取路径。

但是，港口摄像机与货箱之间的距离通常较远，且二维码中含有的信息点较多，港口摄像机获取的图像中常会出现阴影、光斑等信息影响图像识别。所以，现有港口吊车抓取货箱的方法的鲁棒性较差。

发明内容

本申请提供一种目标物的抓取点的确定方法、装置及抓取系统，通过将圆状标识作为特征信息，可以在不受周围环境影响的情况下准确确定出目标物的抓取点，所以相比现有港口吊车抓取货箱的方法鲁棒性更好。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种目标物的抓取点的确定方法，目标物的抓取点的确定装置先获取到包含有目标物的目标图像。其中，目标物上设有至少三个圆状标识。目标物的抓取点的确定装置确定出目标图像中每个圆状标识所在区域。目标物的抓取点的确定装置确定出每个圆状标识所在区域的中心点，最后根据确定出的中心点确定目标物的抓取点。

本申请提供的技术方案中，根据确定出的目标图像中每个圆状标识所在区域的中心点确定目标物的抓取点，所以，可以通过确定出的抓取点确定针对目标物的抓取路径。由于目标物上设有的圆状标识是一种圆对称图形，而圆对称图形的形心相比其他图形(比如矩形，三角形)更容易拟合，即便在港口等环境较为复杂的场景中，也可以较为准确的确定出圆状标识的形心。因此，本申请中目标物的抓取点的确定方法，不易受环境影响，更为可靠，也即是本申请提供的目标物的抓取点的确定方法的鲁棒性较好。

第二方面，本申请提供一种目标物的抓取点的确定装置，包括：获取模块和确定模块。其中，获取模块，用于获取包含有目标物的目标图像，目标物上设有至少三个圆状标识。确定模块，用于确定获取模块获取的目标图像中每个圆状标识所在区域。确定模块，还用于确定每个圆状标识所在区域的中心点。确定模块，还用于根据确定出的中心点确定目标物的抓取点。

第三方面，本申请提供一种目标物的抓取点的确定装置，包括处理器，其中，处理器用于与存储器耦合，读取并执行存储器中的指令，以实现上述第一方面提供的目标物的抓取点的确定方法。

可选地，该目标物的抓取点的确定装置还可以包括存储器，该存储器用于保存该目标物的抓取点的确定装置的程序指令和数据。进一步可选地，该目标物的抓取点的确定装置还可以包括收发器，该收发器用于在目标物的抓取点的确定装置的处理器的控制下，执行收发数据、信令或信息的步骤，例如，获取包含有目标物的目标图像。

可选地，该目标物的抓取点的确定装置可以是服务器，也可以是服务器中的一部分装置，例如可以是服务器中的芯片系统。该芯片系统用于支持目标物的抓取点的确定装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述目标物的抓取点的确定方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，以实现如第一方面提供的目标物的抓取点的确定方法。