[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

接收路侧单元发送的路况信息，其中，所述路况信息包括所述车辆前方道路上是否存在有障碍物、以及所述前方道路与所述车辆的距离；

当所述车辆前方道路上存在有障碍物时，根据所述距离确定用以视频图像边缘检测的目标阈值和目标增益系数；

根据所述目标阈值和所述目标增益系数对所述车辆所采集的前方道路视频图像进行边缘检测，以得到所述前方道路视频图像的目标边缘图像；以及

根据所述目标边缘图像对所述车辆进行相应控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离确定用以视频图像边缘检测的目标阈值和目标增益系数，包括：

获取多个距离范围，其中，每个所述距离范围与用以视频图像边缘检测的阈值和增益系数具有一一对应关系；

从所述多个距离范围中，确定出所述距离所属的距离范围；

根据所述距离所属的距离范围和所述对应关系，确定所述目标阈值和目标增益系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标阈值和所述目标增益系数对所述车辆所采集的前方道路视频图像进行边缘检测，以得到所述前方道路视频图像的目标边缘图像，包括：

对所述车辆所采集的前方道路视频图像进行边缘检测，得到所述视频图像的初始边缘图像；

根据所述目标阈值对所述初始边缘图像进行二值化处理，得到对应的二值化图像；

根据所述目标增益系数对所述二值化图像中的亮度通道进行增益处理，以得到所述目标边缘图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标边缘图像对所述车辆进行相应控制，包括：

根据所述目标边缘图像识别所述车辆的前方是否存在有障碍物；

若是，则根据所述障碍物与所述车辆的距离、以及所述车辆相对于所述障碍物的速度，控制所述车辆避让所述障碍物；

若否，则生成预警信息，并将所述预警信息提供给用户。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述车辆前方道路上无障碍物，则控制上一次确定的用以视频图像边缘检测的阈值和增益系数保持不变。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述车辆前方道路上存在有障碍物，且所述距离大于所述车辆的视频图像采集范围，则控制上一次确定的用以视频图像边缘检测的阈值和增益系数保持不变。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收路侧单元发送的路况信息，其中，所述路况信息包括所述车辆前方道路上是否存在有障碍物、以及所述前方道路与所述车辆的距离；

确定模块，用于在所述车辆前方道路上存在有障碍物时，根据所述距离确定用以视频图像边缘检测的目标阈值和目标增益系数；

边缘检测模块，用于根据所述目标阈值和所述目标增益系数对所述车辆所采集的前方道路视频图像进行边缘检测，以得到所述前方道路视频图像的目标边缘图像；以及

控制模块，用于根据所述目标边缘图像对所述车辆进行相应控制。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

获取多个距离范围，其中，每个所述距离范围与用以视频图像边缘检测的阈值和增益系数具有一一对应关系；

从所述多个距离范围中，确定出所述距离所属的距离范围；

根据所述距离所属的距离范围和所述对应关系，确定所述目标阈值和目标增益系数。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法。