[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。其中方法包括：接收路侧单元发送的路况信息，其中，路况信息包括车辆前方道路上是否存在有障碍物、以及前方道路与车辆的距离；当车辆前方道路上存在有障碍物时，根据距离确定用以视频图像边缘检测的目标阈值和目标增益系数；根据目标阈值和目标增益系数对车辆所采集的前方道路视频图像进行边缘检测，以得到前方道路视频图像的目标边缘图像；以及根据目标边缘图像对车辆进行相应控制。本申请通过障碍物与车辆的距离动态调整用以视频图像边缘检测的阈值和增益系数，从而可以得到理想效果的目标边缘图像，使得车辆输出的边缘图像能够清晰的识别障碍物，从而可以精准地指导自车合理避让。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着汽车电子以及智能自动化的发展，车辆自动驾驶已经被广泛关注。其中，视觉系统是车辆自动驾驶系统中的重要部分之一。车辆自动驾驶系统中的视频系统可以对车辆外部环境进行图像采集，并对采集的图像进行处理和分析，以辅助车辆完成自动驾驶操作。而视频图像边缘检测方法是图像处理过程中最常用的手段，因此，如何获得理想效果的边缘图像，已经成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种视频车辆控制方法。该方法。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的车辆控制方法，包括：

接收路侧单元发送的路况信息，其中，所述路况信息包括所述车辆前方道路上是否存在有障碍物、以及所述前方道路与所述车辆的距离；

当所述车辆前方道路上存在有障碍物时，根据所述距离确定用以视频图像边缘检测的目标阈值和目标增益系数；

根据所述目标阈值和所述目标增益系数对所述车辆所采集的前方道路视频图像进行边缘检测，以得到所述前方道路视频图像的目标边缘图像；以及

根据所述目标边缘图像对所述车辆进行相应控制。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述距离确定用以视频图像边缘检测的目标阈值和目标增益系数，包括：

获取多个距离范围，其中，每个所述距离范围与用以视频图像边缘检测的阈值和增益系数具有一一对应关系；

从所述多个距离范围中，确定出所述距离所属的距离范围；

根据所述距离所属的距离范围和所述对应关系，确定所述目标阈值和目标增益系数。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述目标阈值和所述目标增益系数对所述车辆所采集的前方道路视频图像进行边缘检测，以得到所述前方道路视频图像的目标边缘图像，包括：

对所述车辆所采集的前方道路视频图像进行边缘检测，得到所述视频图像的初始边缘图像；

根据所述目标阈值对所述初始边缘图像进行二值化处理，得到对应的二值化图像；

根据所述目标增益系数对所述二值化图像中的亮度通道进行增益处理，以得到所述目标边缘图像。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述目标边缘图像对所述车辆进行相应控制，包括：

根据所述目标边缘图像识别所述车辆的前方是否存在有障碍物；