[发明专利]车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

对当前车辆拍摄的目标图像中的目标车辆进行检测，确定目标车辆区域；

将所述目标车辆区域在所述目标图像中的第一位置转换为所述当前车辆对应的目标三维坐标系下的第二位置；

基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆是否在所述当前车辆的预设范围内；

当所述目标车辆在所述当前车辆的预设范围内时，在所述目标车辆区域内检测所述目标车辆的车灯状态；

根据所述目标车辆的车灯状态对所述当前车辆的运动参数进行控制；

其中，所述目标三维坐标系为地图坐标系，所述基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆是否在所述当前车辆的预设范围内，包括：

基于所述第二位置、所述当前车辆的位置和所述当前车辆所处道路的车道信息，确定所述目标车辆所属车道以及所述当前车辆所属车道；

判断所述目标车辆所属车道是否在所述当前车辆所属车道的预设范围内；

或者；

所述目标三维坐标系为地图坐标系或者以所述当前车辆为原点的车辆坐标系，所述基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆是否在所述当前车辆的预设范围内，包括：

基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆与所述当前车辆之间的距离；

判断所述距离是否在预设距离范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对当前车辆拍摄的目标图像中的目标车辆进行检测，确定目标车辆区域的步骤，包括：

利用包围盒bounding box算法，对所述目标图像中的目标车辆进行检测，得到所述目标车辆区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括车道标识线信息，所述方法还包括：

基于所述车道标识线信息，对检测到的所述目标车辆的车灯状态进行验证。

4.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

车辆检测模块，用于对当前车辆拍摄的目标图像中的目标车辆进行检测，确定目标车辆区域；

转换模块，用于将所述目标车辆区域在所述目标图像中的第一位置转换为所述当前车辆对应的目标三维坐标系下的第二位置；

判断模块，用于基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆是否在所述当前车辆的预设范围内；

车灯检测模块，用于当所述目标车辆在所述当前车辆的预设范围内时，在所述目标车辆区域内检测所述目标车辆的车灯状态；

控制模块，用于根据所述目标车辆的车灯状态对所述当前车辆的运动参数进行控制；

其中，所述目标三维坐标系为地图坐标系，所述判断模块包括：

确定单元，用于基于所述第二位置、所述当前车辆的位置和所述当前车辆所处道路的车道信息，确定所述目标车辆所属车道以及所述当前车辆所属车道；

判断单元，用于判断所述目标车辆所属车道是否在所述当前车辆所属车道的预设范围内；

或者；

所述目标三维坐标系为地图坐标系或者以所述当前车辆为原点的车辆坐标系，所述判断模块包括：

确定单元，用于基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆与所述当前车辆之间的距离；

判断单元，用于判断所述距离是否在预设距离范围内。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述车辆检测模块还用于：

利用包围盒bounding box算法，对所述目标图像中的目标车辆进行检测，得到所述目标车辆区域。

6.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-3任一项所述的方法。

7.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1-3任一项所述的方法。