[发明专利]车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆

说明书

本发明提供了一种车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，通过对当前车辆拍摄的目标图像中的目标车辆进行检测，确定目标车辆区域；将目标车辆区域在目标图像中的第一位置转换为当前车辆对应的目标三维坐标系下的第二位置；基于第二位置以及当前车辆的位置，确定目标车辆是否在当前车辆的预设范围内；当目标车辆在当前车辆的预设范围内时，在目标车辆区域内检测目标车辆的车灯状态；根据目标车辆的车灯状态对当前车辆的运动参数进行控制。本发明可以提高障碍车辆的识别准确性，以便自动驾驶车辆及时躲避障碍车辆，从而提高其行驶安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶车辆是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。并且，自动驾驶车辆依靠人工智能、摄像头、雷达及全球定位系统协同合作，使车辆可以在没有任何人类主动干预下自动驾驶。

自动驾驶车辆在道路上行驶时，主要通过摄像头获取车辆周围的图像数据，根据该图像数据识别障碍车辆，以进行躲避。目前，自动驾驶车辆在识别障碍车辆时，可能存在误判的情况，导致不能准确识别障碍车辆，不利于其及时躲避障碍车辆，降低了其行驶安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆，以缓解自动驾驶车辆在识别障碍车辆时，可能存在误判的情况，不利于其及时躲避障碍车辆的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

对当前车辆拍摄的目标图像中的目标车辆进行检测，确定目标车辆区域；

将所述目标车辆区域在所述目标图像中的第一位置转换为所述当前车辆对应的目标三维坐标系下的第二位置；

基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆是否在所述当前车辆的预设范围内；

当所述目标车辆在所述当前车辆的预设范围内时，在所述目标车辆区域内检测所述目标车辆的车灯状态；

根据所述目标车辆的车灯状态对所述当前车辆的运动参数进行控制。

在可选的实施方式中，所述对当前车辆拍摄的目标图像中的目标车辆进行检测，确定目标车辆区域的步骤，包括：

利用包围盒bounding box算法，对所述目标图像中的目标车辆进行检测，得到所述目标车辆区域。

在可选的实施方式中，所述目标三维坐标系为地图坐标系，所述基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆是否在所述当前车辆的预设范围内的步骤，包括：

基于所述第二位置、所述当前车辆的位置和通过高精度地图获得的所述当前车辆所处道路的车道信息，确定所述目标车辆所属车道以及所述当前车辆所属车道；

判断所述目标车辆所属车道是否在所述当前车辆所属车道的预设范围内。

在可选的实施方式中，所述车道信息包括车道标识线信息，所述方法还包括：

基于所述车道标识线信息，对检测到的所述目标车辆的车灯状态进行验证。

在可选的实施方式中，所述目标三维坐标系为地图坐标系或者以所述当前车辆为原点的车辆坐标系，所述基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆是否在所述当前车辆的预设范围内的步骤，包括：

基于所述第二位置以及所述当前车辆的位置，确定所述目标车辆与所述当前车辆之间的距离；

判断所述距离是否在预设距离范围内。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制装置，所述装置包括：