[发明专利]一种山地自适应地形智能喷药机器人

权利要求书

1.一种山地自适应地形智能喷药机器人，其特征在于，包括：

底盘(1)，所述底盘(1)内部开设有容置空腔(10)；

行走机构(2)，所述行走机构(2)分别连接在所述底盘(1)的两侧端；

喷药机构(3)，所述喷药机构(3)包括分别连接在所述底盘(1)后端两侧的旋转驱动机构(31)、对应连接在每个所述旋转驱动机构(31)上的伸缩式喷杆机构(32)、对应连接在每个所述伸缩式喷杆机构(32)上的旋转式喷头机构(33)、固定在所述底盘(1)顶端的药液存储箱(34)、固定于所述药液存储箱(34)内的第一水泵以及接通所述第一水泵与所述旋转式喷头机构(33)的第一水管(36)；

控制识别机构，所述控制识别机构包括靠近所述底盘(1)前端并固定在所述底盘(1)顶端的前端摄像头(41)、分别固定在所述底盘(1)两侧并均靠近所述底盘(1)后端的侧端摄像头(42)、分别固定在所述底盘(1)两侧并均靠近所述底盘(1)前端的超声波传感器(43)、固定在所述底盘(1)内部的控制芯片(44)以及蓄电池(45)，且所述蓄电池(45)分别电性连接所述行走机构(2)、所述旋转驱动机构(31)、所述伸缩式喷杆机构(32)、所述旋转式喷头机构(33)、所述第一水泵、所述前端摄像头(41)、所述侧端摄像头(42)、所述超声波传感器(43)和所述控制芯片(44)，同时所述控制芯片(44)分别通信连接所述行走机构(2)、所述旋转驱动机构(31)、所述伸缩式喷杆机构(32)、所述旋转式喷头机构(33)、所述第一水泵、所述前端摄像头(41)、所述侧端摄像头(42)和所述超声波传感器(43)，所述。

2.根据权利要求1所述的一种山地自适应地形智能喷药机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构(31)包括：

底座驱动电机(311)，所述底座驱动电机(311)为多个，均靠近所述底盘(1)的后端并对称固定在所述容置空腔(10)内的两侧，且每个所述底座驱动电机(311)的输出轴贯穿所述容置空腔(10)的腔壁并通过轴承与所述容置空腔(10)的腔壁转动连接，同时每个所述底座驱动电机(311)分别电性连接所述蓄电池(45)以及通信连接所述控制芯片(44)；

座板(312)，所述座板(312)为多个，均位于所述容置空腔(10)外同时均位于所述底盘(1)的后端并一一对应与所述底座驱动电机(311)的输出轴固定连接；

支撑杆(313)，所述支撑杆(313)为多个，均立设在所述底盘(1)后端并一一与所述座板(312)对应，且所述支撑杆(313)的一端固定连接对应的所述座板(312)，另一端为自由端；所述伸缩式喷杆机构(32)固定在所述支撑杆(313)上。

3.根据权利要求2所述的一种山地自适应地形智能喷药机器人，其特征在于，所述伸缩式喷杆机构(32)包括：

直流电机(321)，所述直流电机(321)为多个，一一对应固定在所述支撑杆(313)上，同时每个所述直流电机(321)分别电性连接所述蓄电池(45)以及通信连接所述控制芯片(44)；

丝杠(322)，所述丝杠(322)为多个，一一对应设置在所述支撑杆(313)上，且每个所述丝杠(322)的两端均通过轴承与对应的所述支撑杆(313)转动连接；

螺母块(323)，所述螺母块(323)为多个，一一对应所述丝杠(322)螺旋传动连接；

移动杆(324)，所述移动杆(324)为多个，一一对应与所述螺母块(323)固定连接，且每个所述移动杆(324)的一端与对应的所述螺母块(323)固定，另一端为自由端，同时每个所述移动杆(324)与对应的所述丝杠(322)平行；所述旋转式喷头机构(33)固定在所述移动杆(324)的自由端。

4.根据权利要求3所述的一种山地自适应地形智能喷药机器人，其特征在于，所述旋转式喷头机构(33)包括：

舵机(331)，所述舵机(331)为多个，一一对应固定在所述移动杆(324)的自由端，同时每个所述舵机(331)分别电性连接所述蓄电池(45)以及通信连接所述控制芯片(44)；

第一雾化喷头(332)，所述第一雾化喷头(332)为多个，一一对应固定在所述舵机(331)的输出轴上。