[发明专利]一种山地自适应地形智能喷药机器人

说明书

本发明公开了一种山地自适应地形智能喷药机器人，行走机构分别连接在底盘的两侧端；喷药机构包括分别连接在底盘后端两侧的旋转驱动机构、对应连接在每个旋转驱动机构上的伸缩式喷杆机构、对应连接在每个伸缩式喷杆机构上的旋转式喷头机构、固定在底盘顶端的药液存储箱、固定于药液存储箱内的第一水泵以及接通第一水泵与旋转式喷头机构的第一水管；控制识别机构的控制芯片分别通信连接行走机构、旋转驱动机构、伸缩式喷杆机构、旋转式喷头机构、第一水泵、前端摄像头、侧端摄像头和超声波传感器。本发明公开了一种山地自适应地形智能喷药机器人，可以精准定位喷药的位置以及灵活控制喷洒范围。

技术领域

本发明涉及农用机器人技术领域，更具体的说是涉及一种山地自适应地形智能喷药机器人。

背景技术

农用机器人是为辅助或完成农业生产工作的一种特种机器人，农业机器人的存在大大减少了人工的工作量，提高了工作效率，压缩了工作时间。目前市场上的喷药机器人多为人为控制，无法做到全自动运行，在喷药方面存在着喷灌装置的喷洒范围难以控制，容易造成资源的浪费，喷药工作不能精准定位，容易造成农药的沉积以及超出喷洒药物范围的问题，对农作物造成危害。且目前农业喷药机器人多为轮式行走，在遇到复杂崎岖的道路容易造成翻车、难以行走等问题。

因此，如何提供一种准确控制喷洒药物范围的全自动喷药机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种山地自适应地形智能喷药机器人，可以精准定位喷药的位置以及灵活控制喷洒范围，从而避免资源浪费以及造成农药沉积的问题，减轻对农作物的伤害。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种山地自适应地形智能喷药机器人，包括：

底盘，所述底盘内部开设有容置空腔；

行走机构，所述行走机构分别连接在所述底盘的两侧端，且所述底盘的前端为所述行走机构的前进方向，所述底盘的后端与所述底盘的前端方向相反；

喷药机构，所述喷药机构包括分别连接在所述底盘后端两侧的旋转驱动机构、对应连接在每个所述旋转驱动机构上的伸缩式喷杆机构、对应连接在每个所述伸缩式喷杆机构上的旋转式喷头机构、固定在所述底盘顶端的药液存储箱、固定于所述药液存储箱内的第一水泵以及接通所述第一水泵与所述旋转式喷头机构的第一水管；

控制识别机构，所述控制识别机构包括靠近所述底盘前端并固定在所述底盘顶端的前端摄像头、分别固定在所述底盘两侧并均靠近所述底盘后端的侧端摄像头、分别固定在所述底盘两侧并均靠近所述底盘前端的超声波传感器、固定在所述底盘内部的控制芯片以及蓄电池，且所述蓄电池分别电性连接所述行走机构、所述旋转驱动机构、所述伸缩式喷杆机构、所述旋转式喷头机构、所述第一水泵、所述前端摄像头、所述侧端摄像头、所述超声波传感器和所述控制芯片，同时所述控制芯片分别通信连接所述行走机构、所述旋转驱动机构、所述伸缩式喷杆机构、所述旋转式喷头机构、所述第一水泵、所述前端摄像头、所述侧端摄像头和所述超声波传感器。

本发明通过靠近底盘前端并固定在底盘顶端的前端摄像头获取行走机构前进方向的路障情况以及其他环境情况、通过分别固定在底盘两侧并均靠近底盘前端的超声波传感器获取底盘两侧的路障情况，并通过分别固定在底盘两侧并均靠近底盘后端的侧端摄像头获取底盘两侧植株的信息以及其他环境情况，因此本发明通过前端摄像头、超声波传感器和侧端摄像头之间的配合，可以提高对周边环境获取信息的全面性以及准确性；同时本发明的前端摄像头、超声波传感器和侧端摄像头将获取的信息传递至控制芯片，则控制芯片同时控制行走机构、旋转驱动机构、伸缩式喷杆机构和旋转式喷头机构，以便本发明通过控制行走机构的前进方向以及前进速度等要素可以准确定位至喷药的位置，以及通过控制旋转驱动机构宏观调整喷药的角度、通过控制伸缩式喷杆机构调整喷药的高度，通过控制旋转式喷头机构进一步微观调节喷药的范围，从而使得本发明实现对喷药范围的灵活调控，以便避免资源浪费以及造成农药沉积的问题，减轻对农作物的伤害。