[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

获取待定位图像；

获取所述待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息；

根据所述待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与所述待匹配标识牌对应的目标标识牌；

获取所述三维基准地图中所述目标标识牌的三维边界信息；以及

根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的三维边界信息确定所述待定位图像的位姿。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述待匹配标识牌的描述子包括标识牌文本信息和标识牌设定范围内的语义标签。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，所述获取所述待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息，包括：

对所述待定位图像进行语义特征提取，以获取所述语义特征的二维边界信息和语义标签；

对所述待定位图像进行标识牌提取，以获取所述待匹配标识牌的二维边界信息和标识牌文本信息；

根据所述语义特征的二维边界信息和所述待匹配标识牌的二维边界信息确定所述待匹配标识牌设定范围内的所述语义特征；以及

根据所述待匹配标识牌设定范围内的所述语义特征的所述语义标签和所述待匹配标识牌的所述标识牌文本信息，生成所述待匹配标识牌的描述子。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其中，所述根据所述待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与所述待匹配标识牌对应的目标标识牌，包括：

获取所述三维基准地图中三维标识牌的描述子；以及

若所述三维标识牌的描述子与所述待匹配标识牌的描述子中的标识牌文本信息相同，且所述三维标识牌的描述子与所述待匹配标识牌的描述子中相同语义标签的数量超过第一设定数量阈值，则将所述三维标识牌确定为所述目标标识牌。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的三维边界信息确定所述待定位图像的位姿，包括：

获取所述三维基准地图中能观测到所述目标标识牌的目标图像的位姿；

根据所述目标图像的位姿和所述目标标识牌的三维边界信息获取所述目标标识牌的二维边界信息；以及

根据所述目标图像的位姿、所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的二维边界信息确定所述待定位图像的位姿。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其中，所述根据所述目标图像的位姿、所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的二维边界信息确定所述待定位图像的位姿，包括：

根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的二维边界信息计算所述待匹配标识牌的中心坐标和所述目标标识牌的中心坐标之间的距离；以及

根据所述待匹配标识牌的中心坐标和所述目标标识牌的中心坐标之间的距离确定所述待定位图像的位姿。

7.根据权利要求1所述的定位方法，还包括：

获取多个样本图像；

获取所述样本图像中二维标识牌的描述子和二维边界信息；

获取所述样本图像中特征点的描述子和二维坐标；

根据所述二维标识牌的二维边界信息和所述特征点的描述子和二维坐标，生成所述二维标识牌的三维边界信息；以及

根据所述二维标识牌的三维边界信息和所述二维标识牌的描述子生成所述三维基准地图。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其中，所述根据所述二维标识牌的二维边界信息和所述特征点的描述子和二维坐标，生成所述二维标识牌的三维边界信息，包括：

根据相邻两张样本图像中所述二维标识牌的二维边界信息和所述特征点的描述子和二维坐标，获取所述相邻两张样本图像中匹配的二维标识牌和所述匹配的二维标识牌中匹配的特征点；

根据所述匹配的特征点的二维坐标获取所述相邻两张样本图像的位姿；以及

根据所述匹配的特征点的二维坐标、所述相邻两张样本图像的位姿和所述匹配的二维标识牌的二维边界信息，生成所述二维标识牌的三维边界信息。