[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，涉及视觉定位、智能交通、深度学习及增强现实技术领域，可以应用在计算机视觉领域相关的室内场景中。具体实现方案为：获取待定位图像；获取待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息；根据待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与待匹配标识牌对应的目标标识牌；获取三维基准地图中目标标识牌的三维边界信息；以及根据待匹配标识牌的二维边界信息和目标标识牌的三维边界信息确定待定位图像的位姿。由此，本申请能够基于特征更加稳定且空间位置信息更加确定的室内标识牌，进行待定位图像的定位，不仅提高了定位结果的准确性，还能够降低视觉地图的构建及后期维护的成本。

技术领域

本申请的实施例总体上涉及计算机技术领域，并且更具体地涉及计算机视觉技术领域。

背景技术

在室内定位领域中，视觉定位方法因其精度较高、成本低廉等优势，逐渐成为了最受青睐的手段之一。基于视觉定位方法进行室内定位，能够实现人员、物体在室内空间中的位置监控，从而解决了卫星信号到达地面时信号较弱、无法穿透建筑物的问题。因此，如何确保基于视觉定位方法进行室内定位过程中的准确性，已成为了重要的研究方向之一。

发明内容

本申请提供了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。

根据第一方面，提供了一种定位方法，包括：

获取待定位图像；

获取所述待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息；

根据所述待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与所述待匹配标识牌对应的目标标识牌；

获取所述三维基准地图中所述目标标识牌的三维边界信息；以及

根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的三维边界信息确定所述待定位图像的位姿。

根据第二方面，提供了一种定位装置，包括：

第一获取模块，用于获取待定位图像；

第二获取模块，用于获取所述待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息；

第三获取模块，用于根据所述待匹配标识牌的描述子从三维基准地图中获取与所述待匹配标识牌对应的目标标识牌；

第四获取模块，用于获取所述三维基准地图中所述目标标识牌的三维边界信息；以及

确定模块，用于根据所述待匹配标识牌的二维边界信息和所述目标标识牌的三维边界信息确定所述待定位图像的位姿。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面所述的定位方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请第一方面所述的定位方法。

本申请提供的实施例，至少具有如下有益技术效果：

根据本申请实施例的定位方法，可通过获取待定位图像，并获取待定位图像中待匹配标识牌的描述子和二维边界信息，再根据待匹配标识牌的描述子获取与待匹配标识牌对应的目标标识牌，并获取三维基准地图中目标标识牌的三维边界信息，进而根据待匹配标识牌的二维边界信息和目标标识牌的三维边界信息，确定待定位图像的位姿。由此，本申请能够基于特征更加稳定且空间位置信息更加确定的室内标识牌，进行待定位图像的定位，提高了定位结果的准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。