[发明专利]一种进站控制方法及系统

权利要求书

1.一种进站控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取车辆的当前车速、以及车辆与站台的当前距离；确定分段制动过程中每个制动阶段对应的加速度，所述每个制动阶段对应的加速度为标定的经验值；所述分段制动过程分为两个制动阶段，分别为第一制动阶段和第二制动阶段；

2)符合进站条件后，根据当前车速、当前距离以及每个制动阶段对应的加速度得到两个制动阶段切换时的拐点速度、以及各制动阶段的行驶距离；

3)根据当前车速、各制动阶段的行驶距离以及各制动阶段的加速度得到车辆制动的分段速度曲线，所述分段速度曲线由车辆在不同距离点下的速度绘制而成；

4)以拐点速度为目标速度，平滑所述分段速度曲线，按照平滑后的速度曲线进行进站控制。

2.根据权利要求1所述的进站控制方法，其特征在于，符合进站条件包括：当前预估加速度≥参考加速度；所述当前预估加速度根据当前车速和当前距离计算得到。

3.根据权利要求1或2所述的进站控制方法，其特征在于，所述车辆与站台的当前距离通过GPS定位装置获取的车辆位置信息以及地图中标定的站台位置信息得到。

4.根据权利要求1所述的进站控制方法，其特征在于，所述步骤2)中拐点速度的计算过程为：

其中，S_总为符合进站条件时，车辆与站台的当前距离；v_车为符合进站条件时，车辆的当前车速；a₁为第一制动阶段的加速度；a₂为第二制动阶段的加速度；v_拐点为第一制动阶段切换为第二制动阶段时的拐点速度。

5.根据权利要求1所述的进站控制方法，其特征在于，第一制动阶段的加速度小于第二制动阶段的加速度；平滑所述分段速度曲线包括：以拐点速度为目标速度，在拐点速度对应的位置前增加第一制动阶段的加速度，根据实际速度和目标速度的差异调整加速度增加的步长，直至加速度增加至第二制动阶段的加速度，完成分段速度曲线的平滑。

6.一种进站控制系统，包括车速检测装置、距离检测装置、以及制动装置，其特征在于，还包括控制器，控制器的信号输入端连接车速检测装置和距离检测装置，控制器的信号输出端控制连接制动装置，控制器包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

1)获取车辆的当前车速、以及车辆与站台的当前距离；确定分段制动过程中每个制动阶段对应的加速度，所述每个制动阶段对应的加速度为标定的经验值；所述分段制动过程分为两个制动阶段，分别为第一制动阶段和第二制动阶段；

2)符合进站条件后，根据当前车速、当前距离以及每个制动阶段对应的加速度得到两个制动阶段切换时的拐点速度、以及各制动阶段的行驶距离；

3)根据当前车速、各制动阶段的行驶距离以及各制动阶段的加速度得到车辆制动的分段速度曲线，所述分段速度曲线由车辆在不同距离点下的速度绘制而成；

4)以拐点速度为目标速度，平滑所述分段速度曲线，按照平滑后的速度曲线进行进站控制。

7.根据权利要求6所述的进站控制系统，其特征在于，符合进站条件包括：当前预估加速度≥参考加速度；所述当前预估加速度根据当前车速和当前距离计算得到。

8.根据权利要求6或7所述的进站控制系统，其特征在于，所述距离检测装置包括GPS定位装置，所述车辆与站台的当前距离通过GPS定位装置获取的车辆位置信息以及地图中标定的站台位置信息得到。