[发明专利]一种进站控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种进站控制方法及系统，属于智能驾驶控制技术领域。其中方法包括：获取车辆的当前车速、以及车辆与站台的当前距离；确定分段制动过程中两个制动阶段对应的加速度；符合进站条件后，根据当前车速、当前距离以及每个制动阶段对应的加速度得到两个制动阶段切换时的拐点速度、以及各制动阶段的行驶距离；根据当前车速、各制动阶段的行驶距离以及各制动阶段的加速度得到车辆制动的分段速度曲线；以拐点速度为目标速度，平滑分段速度曲线，按照平滑后的速度曲线进行进站控制。本发明通过两个制动阶段进行减速进站提高了进站效率，降低了实际运营成本，并且对分段速度曲线的平滑提高了乘客的体验效果。

技术领域

本发明涉及一种进站控制方法及系统，属于智能驾驶控制技术领域。

背景技术

现如今，关于进站精准停靠的典型应用场景是高铁、地铁等领域，然而由于其有专用的行驶轨道、出现障碍物的机会较小，精准停靠技术无法适用于环境较为复杂的公交车进站停靠技术中。

而自动驾驶领域中，其安全驾驶的一个重要研究方向：在行驶过程中出现障碍物如何实现精准的停车，为公交车精准停靠提供了技术基础。将站台作为虚拟障碍物，实现了公交车的精准停靠。

现有技术中，自动驾驶过程中遇到障碍物时对车辆速度的规划一般采用梯形速度规划方法，例如：期刊为《计算机工程》、期刊号为1000-3428(201)01-00-0、名称为“基于中间速度的智能车辆梯形速度规划方法”的期刊文章，其中梯形速度规划的基本原理为，设定车辆前方S距离处有一障碍物，因此智能车需要在S距离处将车速降为0。当S较长时，车辆会以初始速度V_i开始，经过加速段、匀速段、减速段，最终以零速度停在S点。车辆设定的最高速度为V_max，在加速行驶段，如果加速度过大，则会造成轮胎滑移或影响乘坐舒适度，故将最大允许加速度进行限制；在减速行驶段，同样设置最大加速度，以保证乘坐的舒适。

上述文章中，虽然实现了车辆遇到障碍物的精确停车，但是对于公交车进站速度比较低离站点比较远的情况下采用梯形速度规划的匀减速模型会带来进站时间长的问题，严重影响进站效率，带来较差的用户体验。

发明内容

本申请的目的在于提供一种进站控制方法，用以解决现有进站控制体验差的问题；同时还提出一种进站控制系统，用以解决现有进站控制体验差的问题。

为实现上述目的，本申请提出了一种进站控制方法的技术方案，包括以下步骤：

1)获取车辆的当前车速、以及车辆与站台的当前距离；确定分段制动过程中每个制动阶段对应的加速度；所述分段制动过程包括第一制动阶段和第二制动阶段；

2)符合进站条件后，根据当前车速、当前距离以及每个制动阶段对应的加速度得到两个制动阶段切换时的拐点速度、以及各制动阶段的行驶距离；

3)根据当前车速、各制动阶段的行驶距离以及各制动阶段的加速度得到车辆制动的分段速度曲线；

4)以拐点速度为目标速度，平滑所述分段速度曲线，按照平滑后的速度曲线进行进站控制。

本发明的进站控制方法的技术方案的有益效果是：本发明在符合进站条件后，首先将制动过程分为两个制动阶段，在每个制动阶段采用不同的加速度进行减速，在得到符合进站条件的车速、距离以及每个制动阶段的加速度后，可以绘制出分段速度曲线，此时的速度曲线中有一个明显的斜率变化点，也即第一制动阶段的加速度突变为第二制动阶段的加速度的点，进而根据该点的速度平滑分段速度曲线，将突变的点进行平滑，进而根据平滑后的速度曲线进行控制。本发明通过两个制动阶段进行减速进站提高了进站效率，降低了实际运营成本，并且对分段速度曲线的平滑提高了乘客的体验效果。

进一步的，为了满足进站的舒适性要求，符合进站条件包括：当前预估加速度≥参考加速度；所述当前预估加速度根据当前车速和当前距离计算得到。