[发明专利]一种可行走的车轮单元

权利要求书

1.一种可行走的车轮单元，包括车轮本体及贯穿于所述车轮本体的轮轴，其特征在于，在所述车轮本体内径向设有多个块状的抓地机构，所述抓地机构可沿径向从所述车轮本体中伸出并收回。

2.根据权利要求1所述的可行走的车轮单元，其特征在于，所述抓地机构的径向长度满足：当所述抓地机构完全收回至所述车轮本体内部时，所述抓地机构的最外侧面与所述车轮本体的接地面相平齐。

3.根据权利要求2所述的可行走的车轮单元，其特征在于，在所述车轮本体内部还设有第一驱动装置，所述第一驱动装置通过传动装置与所述抓地机构连接，以驱动所述抓地机构的伸出与收回。

4.根据权利要求3所述的可行走的车轮单元，其特征在于，所述传动装置包括带有螺旋的槽轮，所述槽轮被所述轮轴贯穿，且与所述第一驱动装置固定连接。

5.根据权利要求4所述的可行走的车轮单元，其特征在于，所述抓地机构与所述槽轮的接触面上设有与所述螺旋相契合的凹槽。

6.根据权利要求5所述的可行走的车轮单元，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一轮毂电机，所述第一轮毂电机被所述轮轴贯穿，且通过轴承安装于所述轮轴上。

7.根据权利要求6所述的可行走的车轮单元，其特征在于，所述车轮本体内部还包括用于驱动所述车轮本体转动的第二驱动装置。

8.根据权利要求7所述的可行走的车轮单元，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二轮毂电机，所述第二轮毂电机被所述轮轴贯穿，且固连于所述轮轴上。

9.根据权利要求8所述的可行走的车轮单元，其特征在于，所述车轮本体的外侧面还设有防尘装置。

10.根据权利要求9所述的可行走的车轮单元，其特征在于，所述防尘装置包括设于所述槽轮外侧的防尘密封盖，以及设于所述车轮本体最外侧的挡板。