[发明专利]一种电机控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

接收反转指令，所述反转指令用于指示电机以目标转速和目标方向启动；

基于所述反转指令控制所述电机减速；

在满足第一条件的情况下，控制所述电机制动停机，所述第一条件包括所述电机当前转速为零或所述目标方向与所述电机当前转动方向相反；

以所述反转指令启动所述电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述反转指令启动所述电机，包括：

检测所述电机当前转速和当前转动方向；

在所述电机处于正转状态的情况下，若所述电机当前转速小于第一阈值且大于第二阈值，按照所述目标转速和所述目标方向切入双闭环控制，所述正转状态为所述电机的当前转动方向与所述目标方向相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电机处于所述正转状态的情况下，若所述电机当前转速不小于所述第一阈值，不启动所述电机，直至检测到所述电机当前转速小于所述第一阈值为止。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电机处于所述正转状态的情况下，若所述电机当前转速不大于所述第二阈值，启动电流控制；

按照所述目标转速和所述目标方向切入双闭环控制。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电机处于反转状态的情况下，若所述电机当前转速小于第三阈值且大于第四阈值，制动停机，所述反转状态为所述电机的当前转动方向与所述目标方向相反；

启动电流控制；

按照所述目标转速和所述目标方向切入双闭环控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电机处于所述反转状态的情况下，若所述电机当前转速不小于所述第三阈值，不启动所述电机，直至检测到所述电机当前转速小于所述第三阈值为止。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电机处于所述反转状态的情况下，若所述电机当前转速不大于所述第四阈值，启动电流控制；

按照所述目标转速和所述目标方向切入双闭环控制。

8.一种电机控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收反转指令，所述反转指令用于指示电机以目标转速和目标方向启动；

减速单元，用于基于所述反转指令控制所述电机减速；

制动单元，用于在满足第一条件的情况下，控制所述电机制动停机，所述第一条件包括所述电机当前转速为零或所述目标方向与所述电机当前转动方向相反；

启动单元，用于以所述反转指令启动所述电机。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在一个或多个处理器上运行时，执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。