[发明专利]一种机械臂末端工具快速更换装置

说明书

本发明公开了一种机械臂末端工具快速更换装置，属于机械臂技术领域。一种机械臂末端工具快速更换装置，包括：连接公端和连接母端；连接公端包括框、锁紧装置和驱动装置；框架的两端分别设有卡槽和弧形槽；锁紧装置包括连接的滑块和锁紧销；滑块与框架沿框架的延伸方向滑动配合并与驱动装置连接，锁紧销与弧形槽形成卡接空间；连接母端的两端分别设有连接梁，连接梁分别位于卡槽和卡接空间内。本发明实质上是采用对接的方式来完成机械臂与末端工具之间的连接，使得滑块相对于连接母端做直线运动，能够完成滑块与连接母端之间的对接连接部件之间的对接操作，从而实现真正意义上的末端工具快速更换。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂末端工具快速更换装置。

背景技术

机器人进行作业时，其末端工具通常根据具体的作业任务和环境不同而采用不同的工具。在作业时，由于任务的需要，需要快速更换末端工具(即机器人末端执行器，如抓手、电动扳手、液压扳手、机器人喷涂枪、喷涂枪、机器人电焊焊枪等)，目前，在机械臂和末端工具上安装配对的连接部件，以便快速对末端工具的切换，但是，常规的连接部件在进行连接时，通过翻转或者转动进行连接，机械臂与末端工具之间的角度会发生变化，导致某些部件，如油路管道不能通过连接部件直接连接，只能再次通过手动连接，不能实现真正意义上的末端工具快速更换。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂末端工具快速更换装置，以解决现有机械臂不能实现真正意义上的末端工具快速更换的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种机械臂末端工具快速更换装置，包括：与机械臂连接的连接公端以及与末端工具连接的连接母端；连接公端包括框架，以及位于框架内的锁紧装置和驱动装置；框架的两端分别设有卡槽和弧形槽；锁紧装置包括滑块以及与滑块连接的锁紧销；滑块与框架沿框架的延伸方向滑动配合并与驱动装置连接，锁紧销与弧形槽形成卡接空间；连接母端的两端分别设有连接梁，连接梁分别位于卡槽和卡接空间内。

本发明的连接公端和连接母端之间连接后，实现机械臂和末端工具的连接。在连接时，连接母端其中一端的连接梁伸入卡槽中，并使另一端的连接梁与弧形槽接触，通过驱动装置驱动锁紧销，使锁紧销和弧形槽之间形成卡接空间，将连接梁进行限位，由于卡槽和卡接空间的朝向为远离框架的方向，因此卡槽和卡接空间从相反方向将连接母端的两端的连接梁进行限位，从而完成机械臂与末端工具之间的连接。在拆分时，驱动装置反向驱动锁紧销，即可使机械臂与末端工具脱离。

本发明在最终连接时，通过锁紧销的伸缩来实现机械臂与末端工具之间的连接，实质上是采用对接的方式来完成机械臂与末端工具之间的连接，由于滑块与锁紧销连接，在最终连接时，滑块相对于连接母端做直线运动，能够完成滑块与连接母端之间的对接连接部件之间的对接操作，如完成液压管之间的连接操作，从而实现真正意义上的末端工具快速更换。

此外，本发明通过锁紧销简单的伸缩即可完成机械臂与末端工具之间的更换操作，相较于常规更换操作，操作更加简单、更换速度更快。

进一步地，上述锁紧销与滑块靠近弧形槽的一侧连接，并且锁紧销靠近弧形槽的开口，使锁紧销与弧形槽形成卡接空间，卡槽和卡接空间的朝向为远离框架的方向。

本发明的卡擦和卡接空间分别位于框架的两端，并且卡槽和卡接空间的朝向均为远离框架的方向，卡槽和卡接空间与连接梁连接后，连接公端和连接母端之间能够进行固定连接，因此，仅通过锁紧销的伸缩即可完成连接公端和连接母端之间的连接和拆卸操作，操作简单、末端工具的更换速度快。

进一步地，上述滑块靠近弧形槽的一侧通过快速对接组件与连接母端连接；快速对接组件包括相互对接的快速对接阴接头和快速对接阳接头，快速对接阴接头和快速对接阳接头分别与滑块和第二安装块连接，快速对接阴接头和快速对接阳接头之间的对接方向与滑块和框架之间的滑动方向平行。