[发明专利]目标对象的定位方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种目标对象的定位方法，其特征在于，包括：

获取机器人在地心大地坐标系下的坐标信息、目标对象与所述机器人之间的距离，以及所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角；

根据所述目标对象与所述机器人之间的距离，以及所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角，确定所述目标对象在站心地平直角坐标系下的第一坐标信息；

根据所述机器人的坐标信息，以及站心地平直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系，将所述第一坐标信息转换为在地心大地坐标系下的第二坐标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述站心地平直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系包括：站心地平直角坐标系与地心直角坐标系之间的转换关系，以及地心直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系；

所述根据所述机器人的坐标信息，以及站心地平直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系，将所述第一坐标信息转换为在地心大地坐标系下的第二坐标信息，包括：

根据所述机器人的坐标信息，以及所述站心地平直角坐标系与地心直角坐标系之间的转换关系，将所述第一坐标信息转换为在地心直角坐标系下的第三坐标信息；

根据地心直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系，将所述第三坐标信息转换为在地心大地坐标系下的第二坐标信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标对象与所述机器人之间的距离，包括：

通过所述机器人中的测距模块测量所述目标对象与所述机器人之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角，包括：

通过所述机器人中的姿态测量模块测量所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人在地心大地坐标系下的坐标信息，包括：

通过所述机器人中的定位模块测量机器人在地心大地坐标系下的坐标信息。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取机器人在地心大地坐标系下的坐标信息、目标对象与所述机器人之间的距离，以及所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角之前，所述方法还包括：

接收控制设备发送的定位指令；其中，所述定位指令用于指示所述机器人对准所述目标对象，以对所述目标对象进行定位；

根据所述定位指令对准所述目标对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第二坐标信息发送给所述控制设备。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将采集到的所述目标对象的图像信息发送给所述控制设备。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：与处理器连接的定位模块、测距模块和姿态测量模块；

其中，所述定位模块，用于获取所述机器人在地心大地坐标系下的坐标信息；

所述测距模块，用于获取目标对象与所述机器人之间的距离；

所述姿态测量模块，用于获取所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角；

所述处理器，用于根据所述目标对象与所述机器人之间的距离，以及所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角，确定所述目标对象在站心地平直角坐标系下的第一坐标信息，并根据所述机器人的坐标信息，以及站心地平直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系，将所述第一坐标信息转换为在地心大地坐标系下的第二坐标信息。