[发明专利]目标对象的定位方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请实施例提供一种目标对象的定位方法、装置、机器人和存储介质，所述方法包括：通过获取机器人在地心大地坐标系下的坐标信息、目标对象与上述机器人之间的距离，以及目标对象相对于上述机器人的方位角和俯仰角；其次，根据上述目标对象与上述机器人之间的距离，以及上述目标对象相对于上述机器人的方位角和俯仰角，确定上述目标对象在站心地平直角坐标系下的第一坐标信息；然后，根据上述机器人的坐标信息，以及站心地平直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系，将上述第一坐标信息转换为在地心大地坐标系下的第二坐标信息。可见，本申请实施例的机器人实现了远距离侦测目标对象的位置坐标。

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种目标对象的定位方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人的种类越来越多，可以应用于多种行业以协助或取代人类工作。例如，室外巡检机器人可以用于辅助或者替代人工对户外环境进行安防巡逻，以维护巡逻区域的安全或者处置一些突发事件等。

现有技术中，巡检机器人在帧测目标对象的位置时，可以移动到目标对象旁边，然后根据自身的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或者其它定位系统能获取自身的位置坐标，由于巡检机器人与目标对象的距离很近，可以认为外巡检机器人的位置坐标也是目标对象的位置坐标。

但是当遇到一些突发事故或者巡检机器人不能到达的区域时，巡检机器人无法移动到目标对象旁边，从而无法侦测到目标对象的位置坐标。

发明内容

本申请实施例提供一种目标对象的定位方法、装置、机器人和存储介质，用以解决现有技术中巡检机器人无法侦测到目标对象的位置坐标的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种目标对象的定位方法，包括：

获取机器人在地心大地坐标系下的坐标信息、目标对象与所述机器人之间的距离，以及所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角；

根据所述目标对象与所述机器人之间的距离，以及所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角，确定所述目标对象在站心地平直角坐标系下的第一坐标信息；

根据所述机器人的坐标信息，以及站心地平直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系，将所述第一坐标信息转换为在地心大地坐标系下的第二坐标信息。

在一种可能的实现方式中，所述站心地平直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系包括：站心地平直角坐标系与地心直角坐标系之间的转换关系，以及地心直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系；

所述根据所述机器人的坐标信息，以及站心地平直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系，将所述第一坐标信息转换为在地心大地坐标系下的第二坐标信息，包括：

根据所述机器人的坐标信息，以及所述站心地平直角坐标系与地心直角坐标系之间的转换关系，将所述第一坐标信息转换为在地心直角坐标系下的第三坐标信息；

根据地心直角坐标系与地心大地坐标系之间的转换关系，将所述第三坐标信息转换为在地心大地坐标系下的第二坐标信息。

在一种可能的实现方式中，获取所述目标对象与所述机器人之间的距离，包括：

通过所述机器人中的测距模块测量所述目标对象与所述机器人之间的距离。

在一种可能的实现方式中，获取所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角，包括：

通过所述机器人中的姿态测量模块测量所述目标对象相对于所述机器人的方位角和俯仰角。

在一种可能的实现方式中，所述获取机器人在地心大地坐标系下的坐标信息，包括：