[发明专利]一种地形自适应梯子及控制方法

权利要求书

1.一种地形自适应梯子，包括：梯子本体(1)，所述梯子本体(1)为直梯；其特征在于，还包括：

控制器(13)；

第一电动伸缩杆(2)，所述第一电动伸缩杆(2)固定连接在梯子本体(1)的第一支撑脚(101)下端，第一电动伸缩杆(2)伸缩使第一支撑脚(101)长度改变，第一电动伸缩杆(2)与控制器(13)电连接；

第二电动伸缩杆(3)，所述第二电动伸缩杆(3)固定连接在梯子本体(1)的第二支撑脚(102)下端，第二电动伸缩杆(3)伸缩使第二支撑脚(102)长度改变，第二电动伸缩杆(3)与控制器(13)电连接；

第一压力传感器(6)，所述第一压力传感器(6)设置在第一电动伸缩杆(2)下端，第一压力传感器(6)与控制器(13)电连接；

第二压力传感器(7)，所述第二压力传感器(7)设置在第二电动伸缩杆(3)下端，第二压力传感器(7)与控制器(13)电连接。

2.根据权利要求1所述的地形自适应梯子，其特征在于，还包括：

倾角传感器(9)，所述倾角传感器(9)设置在梯子本体(1)上，倾角传感器(9)的轴与梯子本体(1)所在的平面垂直，倾角传感器(9)与控制器(13)电连接。

3.根据权利要求2所述的地形自适应梯子，其特征在于，还包括：

所述倾角传感器(9)为单轴倾角传感器(9)。

4.根据权利要求2所述的地形自适应梯子，其特征在于，还包括：

控制开关(8)，所述控制开关(8)设置在梯子本体(1)上，控制开关(8)与控制器(13)电连接。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的地形自适应梯子，其特征在于，还包括：

垫脚(4)，第一电动伸缩杆(2)和第二电动伸缩杆(3)下端都铰链连接有一个垫脚(4)，铰链的转轴与水平面平行，铰链的转轴与梯子本体(1)所在的平面平行，垫脚(4)下表面为平面，第一压力传感器(6)设置在第一电动伸缩杆(2)下端的垫脚(4)下表面，第二压力传感器(7)设置在第二电动伸缩杆(3)下端的垫脚(4)下表面，垫脚(4)下表面面积大于第一电动伸缩杆(2)或第二电动伸缩杆(3)下端面积。

6.根据权利要求5所述的地形自适应梯子，其特征在于，所述垫脚(4)下表面固定连接突刺(401)，突刺(401)包括一根以上，突刺(401)均匀分布在垫脚(4)下表面。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的地形自适应梯子，其特征在于，所述梯子本体(1)侧部固定连接固定柱(11)，所述梯子本体(1)包括2个；

所述地形自适应梯子还包括：

操作台面(10)，操作台面(10)相对的两边分别铰链连接在2个梯子本体(1)上端；

连接件(12)，所述连接件(12)上设有1个以上固定孔(1201)，固定孔(1201)的中心轴线相互平行，固定孔(1201)沿连接件(12)长度方向分别，固定孔(1201)与固定柱(11)相匹配。

8.一种权利要求4所述的地形自适应梯子的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、通过控制开关(8)向控制器(13)发送打开信号；

S2、控制器(13)接收到打开信号后向第一电动伸缩杆(2)和第二电动伸缩杆(3)发送伸长信号；

S3、第一电动伸缩杆(2)持续伸长直到第一压力传感器(6)的测量值F1大于预设在控制器(13)内的压力阈值P，第二电动伸缩杆(3)持续伸长直到第二压力传感器(7)的测量值F2大于预设在控制器(13)内的压力阈值P；

S4、如果倾角传感器(9)测量得到梯子本体(1)向第一电动伸缩杆(2)方向的倾斜角φ1大于角度阈值θ，控制器(13)控制第二电动伸缩杆(3)收缩直到0φ1θ，如果倾角传感器(9)测量得到梯子本体(1)向第二电动伸缩杆(3)方向的倾斜角φ2大于角度阈值θ，控制器(13)控制第一电动伸缩杆(2)收缩直到0φ2θ。