[发明专利]一种智能打磨机器人

权利要求书

1.一种智能打磨机器人，其特征在于，包括驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂；所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中所述升降模组上，通过所述机械臂增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统。

2.根据权利要求1所述的一种智能打磨机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、减速器、减速器固定板、前支撑板、后支撑板、驱动固定板、主动轮、驱动轴、轴套、转向轴、上端盖、下端盖、支撑固定板、限位销，深沟球轴承一和角接触轴承一；所述深沟球轴承一为两个、分别安装在所述转向轴两端，用于所述驱动机构进行转向作用；所述转向轴放置在所述驱动固定板里面，所述下端盖固定在所述驱动固定板上面，用于顶住所述深沟球轴承一一端，防止所述深沟球轴承一窜动；所述支撑固定板安装在所述转向轴上；所述上端盖安装在所述支撑固定板上，防止灰尘落入；两个所述角接触轴承一分别安装在所述前支撑板和所述后支撑板上，所述角接触轴承一辅助所述驱动轴可以进行转动；所述主动轮安装在所述驱动轴上，所述主动轮主要方便所述打磨机器人在所述的双轨式电导轨运动；装有所述角接触轴承一的所述前支撑板和所述后支撑板与两个所述轴套依次安装在装有所述主动轮的所述驱动轴两端上，其中所述轴套限位所述角接触轴承一和所述主动轮；所述前支撑板和所述后支撑板安装在所述支撑固定板上，所述减速器固定板安装在所述后支撑板上，所述驱动电机安装在所述减速器上，所述减速器安装在所述减速器固定板上；所述驱动电机提供驱动力，带动所述打磨机器人运动；所述减速器放大所述驱动电机扭矩。

3.根据权利要求1所述的一种智能打磨机器人，其特征在于，所述框架机构包括：底板、立柱机构、转向机构、控制箱、控制箱固定板、侧压板、上压板、电气装置、电气上固定板、电气下固定板、外壳机构、示教器、外壳固定板一、外壳固定板二、外壳固定板三、外壳固定板四、外壳固定板五和外壳固定板六；所述立柱机构安装在所述底板上，所述立柱机构主要用于固定所述机械臂；所述控制箱固定板安装在所述底板上，所述控制箱安装在所述控制箱固定板上，两个所述侧压板在两侧顶住所述控制箱，所述上压板从上压住所述控制箱，通过所述侧压板和所述上压板防止所述控制箱松动，所述控制箱作为所述机械臂控制中枢；所述电气上固定板安装所述立柱机构上，所述电器下固定板安装在所述底板上，所述电气装置安装在所述电气上固定板和所述电气下固定板上，作为所述打磨机器人控制部分，控制所述打磨机器人运动等；两个所述转向机构安装在所述立柱机构中所述上支撑板上，起到转向辅助作用；所述示教器装置安装在所述立柱机构中所述背固定块上，用于手柄式控制所述机械臂运动；所述外壳固定板一、外壳固定板二、外壳固定板三、外壳固定板四、外壳固定板五和外壳固定板六依次安装在所述底板上，用于固定所述外壳机构。

4.根据权利要求3所述的一种智能打磨机器人，其特征在于，所述转向机构包括：转向固定板、转轴、角接触轴承二、上端盖板和下端盖板；两个所述角接触轴承二安装在所述转向固定板上；所述上端盖板安装在所述转向固定板上，用于顶住所述角接触轴承二，防止其松动；所述转轴穿过两个所述角接触轴承二，所述下端盖板安装在所述转轴一端，并起到顶住所述角接触轴承二的作用。