[发明专利]一种智能打磨机器人

说明书

本发明公开了一种智能打磨机器人，包括：驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂。所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中所述升降模组上，通过所述机械臂可以增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统。本发明智能打磨机器人能够解决长期以来工人外墙打磨作业安全性和时效性难题，同时可以解决外墙打磨加工成本。

技术领域

本发明涉及一种智能打磨机器人，属于建筑机器人技术领域。

背景技术

传统的，建筑物浇筑成型还需要进行墙面打磨作业，以消除拼缝等部位的毛糙结构，提高建筑物墙面的成型光整度。目前行业大多数都是工人手持打磨机进行打磨作业，具有一定的风险性，成本较高，时效较低。随着国家对建筑领域智能建造技术的大力支持和政策导向，市场上越来越多的向建筑机器人方向发展。广东博智林机器人有限公司、上海大界机器人科技有限公司、上海同济宝冶建设机器人有限公司等一大批建筑领域的公司先后向建筑机器人领域进行产品研发及其专利布局。

目前，广东博智林机器人有限公司研制的打磨机器人，结构较为复杂，无法实现远距离进行控制机器人进行打磨作业，无法实现打磨机器人位置的精确定位。同时机械臂机构较为复杂，控制成本较高。末端机构无法与墙面进行相对位置定位。

因此，如何提供一种结构简单、使用方便、成本较低且安全性高的智能打磨机器人，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单、使用方便、成本较低且安全性高的智能打磨机器人，能够解决长期以来工人外墙打磨作业安全性和时效性难题，同时可以解决外墙打磨加工成本。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是提供了一种智能打磨机器人，其特征在于，包括驱动机构、框架机构、末端打磨机构、从动机构和机械臂；所述驱动机构固定在所述框架机构上，为所述打磨机器人提供驱动力；所述机械臂固定在所述框架机构中所述升降模组上，通过所述机械臂增加打磨范围以及实现狭小范围的打磨；所述末端打磨机构固定在所述机械臂末端，作为所述打磨机器人的执行机构直接打磨墙面；所述从动机构安装在所述框架机构上，所述从动机构用于支撑随动作用；所述框架机构作为所述打磨机器人整体控制系统以及支撑系统。

优选地，所述驱动机构包括驱动电机、减速器、减速器固定板、前支撑板、后支撑板、驱动固定板、主动轮、驱动轴、轴套、转向轴、上端盖、下端盖、支撑固定板、限位销，深沟球轴承一和角接触轴承一；所述深沟球轴承一为两个、分别安装在所述转向轴两端，用于所述驱动机构进行转向作用；所述转向轴放置在所述驱动固定板里面，所述下端盖固定在所述驱动固定板上面，用于顶住所述深沟球轴承一一端，防止所述深沟球轴承一窜动；所述支撑固定板安装在所述转向轴上；所述上端盖安装在所述支撑固定板上，防止灰尘落入；两个所述角接触轴承一分别安装在所述前支撑板和所述后支撑板上，所述角接触轴承一辅助所述驱动轴可以进行转动；所述主动轮安装在所述驱动轴上，所述主动轮主要方便所述打磨机器人在所述的双轨式电导轨运动；装有所述角接触轴承一的所述前支撑板和所述后支撑板与两个所述轴套依次安装在装有所述主动轮的所述驱动轴两端上，其中所述轴套限位所述角接触轴承一和所述主动轮；所述前支撑板和所述后支撑板安装在所述支撑固定板上，所述减速器固定板安装在所述后支撑板上，所述驱动电机安装在所述减速器上，所述减速器安装在所述减速器固定板上；所述驱动电机提供驱动力，带动所述打磨机器人运动；所述减速器放大所述驱动电机扭矩。