[发明专利]一种偏载调整方法、装置、顶升机构及移动机器人系统

权利要求书

1.一种偏载调整方法，应用于顶升机构；其特征在于，所述顶升机构用于定点放置待搬运货物，以便移动机器人从所述顶升机构上取出货物；所述偏载调整方法包括步骤：

获取货物板压力分布数据；

根据所述压力分布数据计算偏移数据；

根据所述偏移数据发出提醒信号；

所述偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据；

所述偏载调整方法还包括步骤：

根据所述横向偏移数据和纵向偏移数据生成位置修正信号，所述位置修正信号包括横向修正信号和纵向修正信号；

把所述位置修正信号发送至移动机器人。

2.根据权利要求1所述的偏载调整方法，其特征在于，所述压力分布数据包括货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的压力数据；

所述获取货物板压力分布数据的步骤包括：

获取货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的移动距离数据；

根据所述移动距离数据和预设的换算参数计算货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的压力数据。

3.根据权利要求1所述的偏载调整方法，其特征在于，所述根据所述横向偏移数据和纵向偏移数据生成位置修正信号，所述位置修正信号包括横向修正信号和纵向修正信号的步骤之后，还包括：

判断所述横向偏移数据是否落入预设的横向偏移允差范围内；

若所述横向偏移数据落入预设的横向偏移允差范围内，则把所述横向修正信号置零；

判断所述纵向偏移数据是否落入预设的纵向偏移允差范围内；

若所述纵向偏移数据落入预设的纵向偏移允差范围内，则把所述纵向修正信号置零。

4.根据权利要求1所述的偏载调整方法，其特征在于，所述把所述位置修正信号发送至移动机器人的步骤之后，还包括：

获取所述移动机器人的停止位置信息；

根据所述停止位置信息判断所述移动机器人的位置是否修正到位，得到判断结果信息；

把所述判断结果信息发送至移动机器人。

5.一种偏载调整装置，用于顶升机构，所述顶升机构用于定点放置待搬运货物，以便移动机器人从所述顶升机构上取出货物，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取货物板压力分布数据；

第一执行模块，用于根据所述压力分布数据计算偏移数据；

第二执行模块，用于根据所述偏移数据发出提醒信号；

所述偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据；

所述偏载调整装置还包括：

第三执行模块，用于根据所述横向偏移数据和纵向偏移数据生成位置修正信号，所述位置修正信号包括横向修正信号和纵向修正信号；

第四执行模块，用于把所述位置修正信号发送至移动机器人。

6.一种移动机器人系统，其特征在于，包括顶升机构和与所述顶升机构通信连接的移动机器人；所述顶升机构包括顶升架和设置在所述顶升架上方的货物板，所述货物板下方设置有多个测压装置，所述多个测压装置用于测量货物板的压力分布数据；

所述顶升机构用于定点放置待运送的货物，以便移动机器人从所述顶升机构上取出货物，并获取货物板压力分布数据，根据所述压力分布数据计算偏移数据，根据所述偏移数据发出提醒信号，所述偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据，根据所述横向偏移数据和纵向偏移数据生成位置修正信号，所述位置修正信号包括横向修正信号和纵向修正信号，把所述位置修正信号发送至移动机器人；

所述移动机器人用于运送所述货物，并可在取出所述货物前根据所述位置修正信号进行移动机器人的位置修正。